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直角坐标装配机器人动态特性实验研究

李秀琴 张以都

李秀琴, 张以都. 直角坐标装配机器人动态特性实验研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2004, 30(04): 383-386.
引用本文: 李秀琴, 张以都. 直角坐标装配机器人动态特性实验研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2004, 30(04): 383-386.
Li Xiuqin, Zhang Yidu. Experimental research of dynamic characteristics for the cartesian-coordinates assembly robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2004, 30(04): 383-386. (in Chinese)
Citation: Li Xiuqin, Zhang Yidu. Experimental research of dynamic characteristics for the cartesian-coordinates assembly robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2004, 30(04): 383-386. (in Chinese)

直角坐标装配机器人动态特性实验研究

详细信息
    作者简介:

    李秀琴(1961-),女,内蒙古通辽人,副教授, lixiuqin@buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 2422; TH 1131

Experimental research of dynamic characteristics for the cartesian-coordinates assembly robot

  • 摘要: 运用实验分析法,对863直角坐标机器人进行了动态特性测试.测量了机器人在空载和负载工况下,终端突然停止运动时的振动波形和衰减时间;进行了机器人在工作范围内典型位置的振动模态分析;提出了改善直角坐标机器人动态特性的建议.

     

  • [1] Ha I J, Ko M S, Kwon S K. An efficient simulation algorithm for the model parameters of robotic manipulations[J]. IEEE Trans on Robotics and Automation,1989,5:384~394 [2]  超,宋量量,李 然,等. 120kg点焊机器人试验模态分析[J].机械工程学报,2001,37(6):38~42 Yun Chao,Song Liangliang,Li Ran,et al.120kg spot welding robot testing model analysis[J]. Transaction of Mechanical Engineering,2001,37(6):38~42(in Chinese) [3] 李德葆.振动模态分析及其应用[M].北京:宇航出版社,1990 Li Debao.Vibration model analysis with application[M].Beijing:Space Navigation Press,1990(in Chinese) [4] GB/T 12645-90,工业机器人——性能测试方法[S].1990 GB/T 12645-90, Industry robot——capability testing method[S].1990(in Chinese) [5] GB/T 12642-90,工业机器人——性能规范[S].1990 GB/T 12642-90, Industry robot——capability criterion[S].1990(in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2003-11-15
  • 网络出版日期:  2004-04-30

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