留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

仿射非线性系统的二阶滑模控制律研究

杨丽曼 李运华 袁海斌

杨丽曼, 李运华, 袁海斌等 . 仿射非线性系统的二阶滑模控制律研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(04): 464-467.
引用本文: 杨丽曼, 李运华, 袁海斌等 . 仿射非线性系统的二阶滑模控制律研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(04): 464-467.
Yang Liman, Li Yunhua, Yuan Haibinet al. Study on second-order sliding mode control law for affine nonlinear system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(04): 464-467. (in Chinese)
Citation: Yang Liman, Li Yunhua, Yuan Haibinet al. Study on second-order sliding mode control law for affine nonlinear system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(04): 464-467. (in Chinese)

仿射非线性系统的二阶滑模控制律研究

基金项目: 北京市自然科学基金资助项目(3002008)
详细信息
    作者简介:

    杨丽曼(1975-),女,河北榕城人,博士生,liman-yang@sina.com.

  • 中图分类号: TP 13

Study on second-order sliding mode control law for affine nonlinear system

  • 摘要: 分析现有滑模控制算法特别是二阶滑模控制算法在抑制抖动和鲁棒性等方面所存在的问题,以仿射非线性系统为对象,针对近似时间最优的二阶滑模控制律收敛速度慢和抖振较大的问题,提出改进控制算法,通过设计适当的约束条件和修正滑模趋近加速度,提高了二阶滑模的响应速度,并在不损失鲁棒性的前提下削弱了抖振的频率和幅度.以单摆模型为例,分别对该算法和二阶Lyapunov函数法以及一阶指数趋近法进行仿真研究,仿真结果表明该算法适用于具有不确定性的非线性系统,并在削抖和快速响应方面具有相对优势.

     

  • [1] tkin V I. Variable structure systems with sliding modes[J]. IEEE Trans Automat Contr,1977,22(2):212~222 [2] Utkin V I. Variable structure systems:present and future[J]. Automat Remote Contr, 1983,44 (9):1105~1120 [3] Hung J Y, Gao W B, Hung J C. Variable structure control:a survey[J]. IEEE Trans Ind Electron, 1993, 40:2~22 [4] Yeung K S, Chen Y P. A new controller design for manipulators using the theory of variable structure systems [J]. IEEE Trans Automat Contr, 1988,33:200~206 [5] Yu H, Seneviratne L D, Earles S W E. Exponentially stable robust control law for robot manipulators . In:IEE Proc Control Theory Application , 1994.389~395 [6] Kachroo P, Tomizuka M. Chattering reduction and error convergence in the sliding-mode control of a class of nonlinear systems [J]. IEEE Trans Automat Contr, 1996, 41(7):1063~1068 [7] Chen M S, Hwang Y R, Tomizuka M. A state-dependent boundary layer design for sliding mode control [J]. IEEE Trans Automat Contr, 2002, 47(10):1677~1681 [8] Elmali H, Olgac N. Robust output tracking technique[J]. Automatica, 1992,28:145~151 [9] Chiacchiarini H G, Desages A C. Variable structure control with a second-order sliding condition:application to a steam generator [J]. Automatica, 1995, 131(8):1157~1168 [10] Bartolini G, Ferrara A, Usai E. Chattering avoidance by second-order sliding mode control [J]. IEEE Trans Automat Contr, 1998, 43(2):241~246 [11] Bartolini G, Ferrara A, Usai E. On multi-input chattering-free second-order sliding mode control [J]. IEEE Trans Automat Contr, 2000, 45(9):1711~1717
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2962
  • HTML全文浏览量:  31
  • PDF下载量:  921
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2003-10-30
  • 网络出版日期:  2005-04-30

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答