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微创外科机器人灵活工作空间分析

刘达 王田苗

刘达, 王田苗. 微创外科机器人灵活工作空间分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(02): 188-191.
引用本文: 刘达, 王田苗. 微创外科机器人灵活工作空间分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(02): 188-191.
Liu Da, Wang Tianmiao. Dexterous workspace analysis of surgical robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(02): 188-191. (in Chinese)
Citation: Liu Da, Wang Tianmiao. Dexterous workspace analysis of surgical robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(02): 188-191. (in Chinese)

微创外科机器人灵活工作空间分析

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(60525314);国际科技合作计划资助项目(2006DFA1229);教育部留学归国 基金资助项目
详细信息
  • 中图分类号: TP 24

Dexterous workspace analysis of surgical robot

  • 摘要: 微创手术给外科机器人提出了较高的灵活性要求,但是机器人很难具有完全灵 活的工作空间.首先提出象限分割的方法,即把手术工作空间分割为8个象限,确定微创外 科机器人所需灵活工作空间只需要为手术工作空间的1/8.然后,给出微创外科机器人灵活 工作空间与工作空间之间的解析关系, 从而确定机器人的运动学参数.在此基础上,对自行 设计的微创外科机器人结构进行了运动学参数优化设计.这种方法有效降低了微创外科机器 人的灵活性要求,解决了机器人结构尺寸与灵活性之间的矛盾.

     

  • [1] Liu Da, Wang T M. Study on robot-assisted minimally invasive neurosugery and its clinical application Anna Sant. Proceedings o f the IEEE International Conference on Robotics & Automation.Seoul:Piscataway,20 01:2008-2013 [2] Mark M, Ranjan M. A dexterous manipulator for minimally invasive surgery Schultz A. Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Robot ics & Automation. Detroit:Michigan,1999:2057-2064 [3] 刘达. 微创外科机器人若干关键技术研究 . 北京:北京航空航天大学机械工程及自动化学院,2003 Liu Da. Research on the key technologies of minimally invasive surgical robot . Beijing:School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2003(in Chinese) [4] Duffy J, Crane C. A displacement analysis of the general spatial link 7R mechanism[J]. Mechanism and Machine Theory,1980,15(3):153-169 [5] 田增民. 现代立体定向神经外科学[M]. 北京:中国科技出版社, 1997 Tian Zengmin. Modern stereotactic neurosurgery[M]. Beijing:China Science & Te chnology Press, 1997(in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2006-03-27
  • 网络出版日期:  2007-02-28

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