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并联式运载器的垂直发射建模与控制

尹永鑫 杨明 王子才

尹永鑫, 杨明, 王子才等 . 并联式运载器的垂直发射建模与控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2008, 34(04): 369-372.
引用本文: 尹永鑫, 杨明, 王子才等 . 并联式运载器的垂直发射建模与控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2008, 34(04): 369-372.
Yin Yongxin, Yang Ming, Wang Zicaiet al. Modeling and control of vertically launching parallel vehicle[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2008, 34(04): 369-372. (in Chinese)
Citation: Yin Yongxin, Yang Ming, Wang Zicaiet al. Modeling and control of vertically launching parallel vehicle[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2008, 34(04): 369-372. (in Chinese)

并联式运载器的垂直发射建模与控制

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(60434010); 黑龙江省杰出青年基金资助项目(JC200606)
详细信息
    作者简介:

    尹永鑫(1980-), 男, 黑龙江庆安人, 博士生,yyx981101@126.com.

  • 中图分类号: TJ 760.12

Modeling and control of vertically launching parallel vehicle

  • 摘要: 为了有效控制垂直发射时并联式运载器的运动,设计了一个用于垂直发射的姿态控制方法,首先分析了欧拉运动学方程存在的奇异点,在此基础上给出了采用四元数描述的姿态运动学方程,建立了并联式运载器的姿态动力学模型,其次给出了并联式运载器的推力矢量模型,基于数学模型对推力矢量在不同配置方式下的控制效率进行了比较,最后给出了保证四元数收敛的切换函数,应用变结构控制理论设计了对于满足一定条件的不确定性具有完全鲁棒性的姿态控制律.仿真结果表明了该姿态控制方法的有效性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2007-03-28
  • 网络出版日期:  2008-04-30

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