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骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真

李晓辉 汪苏

李晓辉, 汪苏. 骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2008, 34(8): 964-968.
引用本文: 李晓辉, 汪苏. 骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2008, 34(8): 964-968.
Li Xiaohui, Wang Su. Kinematic analysis and simulation of saddle-back coping welding robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2008, 34(8): 964-968. (in Chinese)
Citation: Li Xiaohui, Wang Su. Kinematic analysis and simulation of saddle-back coping welding robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2008, 34(8): 964-968. (in Chinese)

骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真

详细信息
    作者简介:

    李晓辉(1978-),男,河北保定人,博士生,lixiaohui@me.buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 242; TG 409

Kinematic analysis and simulation of saddle-back coping welding robot

  • 摘要: 针对复杂相贯线曲线机器人自动焊接的特殊要求,开发了骑座式相贯线焊接机器人,并通过对机器人结构进行合理简化建立了机器人的D-H连杆坐标系.根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并结合机器人关节变量的取值范围,确定了逆解的唯一性.然后通过Matlab仿真软件对机器人的运动学进行了仿真,结果表明所得的机器人正、逆运动学方程完全正确.仿真误差表明所得结果完全可以满足工程需要,为相贯线焊接机器人的轨迹控制和离线编程提供了依据和算法支持.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2007-07-18
  • 网络出版日期:  2008-08-31

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