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视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用

张国亮 刘 宏 蒋再男 王 捷

张国亮, 刘 宏, 蒋再男, 等 . 视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用[J]. 北京航空航天大学学报, 2009, 35(7): 882-886.
引用本文: 张国亮, 刘 宏, 蒋再男, 等 . 视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用[J]. 北京航空航天大学学报, 2009, 35(7): 882-886.
Zhang Guoliang, Liu Hong, Jiang Zainan, et al. Visual aid for teleoperation applied to satellite on-orbit self-servicing[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2009, 35(7): 882-886. (in Chinese)
Citation: Zhang Guoliang, Liu Hong, Jiang Zainan, et al. Visual aid for teleoperation applied to satellite on-orbit self-servicing[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2009, 35(7): 882-886. (in Chinese)

视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用

基金项目: 国家"863"高科技资助项目(2006AA04Z225); 长江学者和创新团队发展计划资助项目
详细信息
    作者简介:

    张国亮(1978-),男,博士生,辽宁抚顺人,zgl0227@sina.com.

  • 中图分类号: TP 242.6

Visual aid for teleoperation applied to satellite on-orbit self-servicing

  • 摘要: 为了克服时延对空间机器人遥操作的影响,提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题,设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略,该策略将维护任务分为自由空间控制与自主视觉伺服控制.在自由空间控制阶段,通过3D图形预测仿真以及实时反馈的视频流,提高了遥操作者的视觉临场感.在自主控制阶段,采用冗余特征视觉伺服控制,克服了系统对标定精度的依赖性,从而提高了整个系统的智能化程度.最后,通过对典型的卫星维护任务实例的分析,验证了该方法的有效性.

     

  • [1] Liu Michael. Jasiobedzki P. Behavior based visual servo controller for satellite capture Proc of the 7th ESA Workshop on Advance Space Technologies for Robotics and Automation: ASTRA 2002. Noordwijk, The Netherlands:2002:119-126 [2] ODA M. ETS-VII: achievements, troubles and future Proc of the 6th International Symposium on Artificial Intelligence and Robotics & Automation in Space: i-SAIRAS. Quebec, Canada: Canadian Space Agency, 2001: 18-22 [3] 李成, 梁斌. 空间机器人的遥操作[J]. 宇航学报, 2001, 22(1):95-98 Li Cheng, Liang Bin. Teleoperation of space robotics[J]. Journal of Astronautics, 2001, 22(1): 95-98(in Chinese) [4] 蒋再男,刘宏,谢宗武,等.3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术[J].西安交通大学学报,2008, 42(1):78-81 Jiang Zainan, Liu Hong, Xie Zongwu, et al. Teleoperation with large time delay based on 3D graphic predictive simulation and virtual fixture[J]. Jounal of Xi-an Jiaotong University, 2008, 42(1):78-81(in Chinese) [5] 王麟琨, 徐德, 谭民. 机器人视觉伺服研究进展[J]. 机器人, 2004, 26 (3):277-282 Wang Linkun, Xu De, Tan Min. Survey of research on robotic visual servoing[J]. Journal of Robot, 2004, 26(3):277-282(in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2008-06-10
  • 网络出版日期:  2009-07-31

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