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异构多无人机协同目标跟踪分散化最优控制

异构多无人机协同目标跟踪分散化最优控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(5): 545-549.
引用本文: 异构多无人机协同目标跟踪分散化最优控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(5): 545-549.
Decentralized optimal control of multiple heterogeneous UAVs in cooperative target tracking[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(5): 545-549. (in Chinese)
Citation: Decentralized optimal control of multiple heterogeneous UAVs in cooperative target tracking[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(5): 545-549. (in Chinese)

异构多无人机协同目标跟踪分散化最优控制

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(60975073);博士点基金资助项目(20091102110006);航空科学基金资助项目(2008ZC13011)
详细信息
  • 中图分类号: TP 273+.1

Decentralized optimal control of multiple heterogeneous UAVs in cooperative target tracking

  • 摘要: 针对主被动传感器协同目标跟踪需要,考虑到可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,建立了适于不同测量类型和不同测量维数的异构多传感器分散化信息融合算法.以极大化信息融合所得到的信息熵及无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicles)观测信息质量为效能函数,建立了异构多UAV协同目标跟踪的分散化最优控制代价函数以及通信、防撞和控制等约束模型.实现了多UAV协同目标跟踪的分散化模型预测控制,并分析了通讯噪声等因素对分散化信息融合和协同控制的影响.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2009-10-14
  • 网络出版日期:  2010-05-30

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