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基于模糊控制的焊接机器人焊枪姿态规划

汪苏 苗新刚 李晓辉

汪苏, 苗新刚, 李晓辉等 . 基于模糊控制的焊接机器人焊枪姿态规划[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(7): 771-775.
引用本文: 汪苏, 苗新刚, 李晓辉等 . 基于模糊控制的焊接机器人焊枪姿态规划[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(7): 771-775.
Wang Su, Miao Xingang, Li Xiaohuiet al. Torch pose fitting for intersection line welding robot based on fuzzy control[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(7): 771-775. (in Chinese)
Citation: Wang Su, Miao Xingang, Li Xiaohuiet al. Torch pose fitting for intersection line welding robot based on fuzzy control[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(7): 771-775. (in Chinese)

基于模糊控制的焊接机器人焊枪姿态规划

详细信息
  • 中图分类号: TP 242; TG 409

Torch pose fitting for intersection line welding robot based on fuzzy control

  • 摘要: 针对骑座式相贯线焊接机器人焊枪姿态的规划问题,提出了一种基于模糊控制的算法.以焊缝倾角、焊缝转角、坡口大小、被贯筒体厚度和相贯筒体厚度为输入变量,以焊接行走角和工作角为输出变量,建立多输入多输出系统模糊控制器;推导出各输入变量的隶属度函数;采用经验归纳法设计模糊控制规则,建立了相应的控制规则表;最后规划出焊枪的工作角和行走角.对不同的相贯筒体直径进行了仿真,结果表明,采用加权模糊专家系统对骑座式相贯线焊接机器人焊枪的工作角和行走角进行规划,可以有效的完成焊接过程焊枪的姿态控制.

     

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  • 收稿日期:  2009-06-01
  • 网络出版日期:  2010-07-30

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