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基于CCD和超声的物体位姿 检测方法及精度分析

解玉文 丁希仑 刘颖

解玉文, 丁希仑, 刘颖等 . 基于CCD和超声的物体位姿 检测方法及精度分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(07): 809-813.
引用本文: 解玉文, 丁希仑, 刘颖等 . 基于CCD和超声的物体位姿 检测方法及精度分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(07): 809-813.
Xie Yuwen, Ding Xilun, Liu Yinget al. Position and orientation measurement using monocular camera-ultrasonic sensor configuration mounted on robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(07): 809-813. (in Chinese)
Citation: Xie Yuwen, Ding Xilun, Liu Yinget al. Position and orientation measurement using monocular camera-ultrasonic sensor configuration mounted on robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(07): 809-813. (in Chinese)

基于CCD和超声的物体位姿 检测方法及精度分析

基金项目: 教育部985振兴计划资助项目(BHA985-1-7); 北京市科技新星计划资助项目(H020821450120)
详细信息
    作者简介:

    解玉文(1975-),男,山东济南人,博士生, xieyuwen@buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 242.6+2

Position and orientation measurement using monocular camera-ultrasonic sensor configuration mounted on robot

  • 摘要: 介绍了用单个CCD摄像机和超声传感器相结合检测物体位姿的方法.首先由CCD摄像机采集一幅图像,获取物体上目标点在图像坐标系中的理想坐标,并由此确定该点投影矢量(连接物体点和对应图像点的直线)的方向;然后控制机器人运动,使超声传感器的z轴与求得的投影矢量重合;最后用超声传感器测出投影矢量的长度,确定目标点在摄像机坐标系中的坐标.分析了影响检测精度的主要因素,具体研究了超声传感器的安装参数对检测精度的影响规律,进行了仿真分析.该方法可以有效地降低图像处理所带来的巨大数据量,避开双目视觉中的图像匹配问题,快捷、精确检测物体的位姿.

     

  • [1] 熊有伦. 机器人学[M] 北京:机械工业出版社, 1993 Xiong Youlun. Robotics[M] Beijing:China Mechanical Press, 1993(in Chinese) [2] 吴瑞祥. 机器人技术及应用[M] 北京:北京航空航天大学出版社, 1994 Wu Ruixiang. Robotics and applications[M] Beijing:Beijing University of Aeronautics and Astronautics Press, 1994 (in Chinese) [3] Tsai R Y. A versatile camera calibration technique for high-accuracy 3D machine vision metrology using off-the-shelf TV camera and lenses[J] IEEE Journal of Robotics and Automation, 1987, 3(4):323~344 [4] Tsai R Y, Lenz R K. A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration[J] IEEE Transaction on Robotics and Automation, 1989, 5(3), 345~358
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出版历程
  • 收稿日期:  2004-10-30
  • 网络出版日期:  2005-07-31

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