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灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究

王巍 宗光华

王巍, 宗光华. 灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2003, 29(9): 763-766.
引用本文: 王巍, 宗光华. 灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2003, 29(9): 763-766.
Wang Wei, Zong Guanghua. Research for the kinematic and dynamic models of a flexible glass-wall cleaning robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2003, 29(9): 763-766. (in Chinese)
Citation: Wang Wei, Zong Guanghua. Research for the kinematic and dynamic models of a flexible glass-wall cleaning robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2003, 29(9): 763-766. (in Chinese)

灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究

详细信息
  • 中图分类号: TP 242.3

Research for the kinematic and dynamic models of a flexible glass-wall cleaning robot

  • 摘要: 灵巧壁面移动机器人是一个约束可变的系统,其可控性问题有待于证实.针对履带驱动方式具有非完整约束的性质,利用李群理论和微分几何的分析方法,对各种构型情况下灵巧壁面移动机器人运动学和动力学特性进行了研究,证明了灵巧壁面移动机器人的可控性,建立了机器人动力学方程,为机器人控制器的设计提供了理论指导.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2002-07-11
  • 网络出版日期:  2003-09-30

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