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Delta并联微操作手运动学的矢量法分析

毕树生 宗光华

毕树生, 宗光华. Delta并联微操作手运动学的矢量法分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2003, 29(4): 339-341.
引用本文: 毕树生, 宗光华. Delta并联微操作手运动学的矢量法分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2003, 29(4): 339-341.
Bi Shusheng, Zong Guanghua. Analysis of Kinematics of Delta Parallel Micromanipulator with Vector Space Method[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2003, 29(4): 339-341. (in Chinese)
Citation: Bi Shusheng, Zong Guanghua. Analysis of Kinematics of Delta Parallel Micromanipulator with Vector Space Method[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2003, 29(4): 339-341. (in Chinese)

Delta并联微操作手运动学的矢量法分析

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(59975002)
详细信息
    作者简介:

    毕树生(1966-),男,山东巨野人,副教授,100083,北京.

  • 中图分类号: TP 203; TH 113.2+2

Analysis of Kinematics of Delta Parallel Micromanipulator with Vector Space Method

  • 摘要: 利用矢量运算的方法,分析了三维平动Delta并联微操作手的运动学特性.基于雅可比矩阵的可逆性,研究了Delta并联机构的正逆运动奇异性问题. 研究表明,微操作手的雅可比矩阵中存在灵敏参数,灵敏参数的大小及方位影响着位移输入与输出间的关系;利用矢量运算方法进行运动学奇异性问题分析更为简洁和直接.

     

  • [1] Tsai L W. Multi-degree-of-freedom mechanism for machine tools and the like . U.S. Patent Pending:08/415,1995 [2] Tsai L W, Walsh G C, Stamper R E. Kinematics of a novel three DOF translational platform . Proceedings of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation . Minnesota, 1996. 3446~3451 [3] Stamper R E, Tsai L W, Walsh G C. Optimization of a three DOF translational platform for well-conditioned workspace . Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation . Minnesota, 1997. 3250~3255
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出版历程
  • 收稿日期:  2002-01-15
  • 网络出版日期:  2003-04-30

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