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拟人智能控制三级倒立摆机理的研究

张飞舟 陈伟基 沈程智

张飞舟, 陈伟基, 沈程智等 . 拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J]. 北京航空航天大学学报, 1999, 25(2): 151-155.
引用本文: 张飞舟, 陈伟基, 沈程智等 . 拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J]. 北京航空航天大学学报, 1999, 25(2): 151-155.
Zhang Feizhou, Chen Weiji, Shen Chengzhiet al. Research on Mechanism of Imitating-Human Intelligent Control Triple-Inverted Pendulum[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1999, 25(2): 151-155. (in Chinese)
Citation: Zhang Feizhou, Chen Weiji, Shen Chengzhiet al. Research on Mechanism of Imitating-Human Intelligent Control Triple-Inverted Pendulum[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1999, 25(2): 151-155. (in Chinese)

拟人智能控制三级倒立摆机理的研究

基金项目: 国家自然科学基金(69575020)资助项目
详细信息
  • 中图分类号: TP 13; TP 18

Research on Mechanism of Imitating-Human Intelligent Control Triple-Inverted Pendulum

  • 摘要: 从杂技顶杆演艺的机理出发,采用相平面分析法并结合人的控制经验,阐述一种比较直观的定性分析与定量估算相结合的拟人智能控制倒立摆方法,从而形成一级倒立摆的控制规律.在引入"等效小车"概念的基础上,易将一级倒立摆系统的分析方法推广到二级、三级(甚至更多级)倒立摆系统的分析.理论分析与实测结果是一致的,从而表明相平面这种定性的分析方法分析倒立摆是可行的.

     

  • 1. 张飞舟. 拟人控制倒立摆系统的性能分析与测试:[学位论文]. 北京:北京航空航天大学自动控制系,1997 2. 何彦彦,沈程智. 三级倒立摆系统的可控制性与可观性分析. 北京航空航天大学学报,1996 ,22(5):545~549
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出版历程
  • 收稿日期:  1997-12-01
  • 网络出版日期:  1999-02-28

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