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不确定非完整动力学系统的变结构指数镇定

王朝立 霍伟 董文杰

王朝立, 霍伟, 董文杰等 . 不确定非完整动力学系统的变结构指数镇定[J]. 北京航空航天大学学报, 1999, 25(5): 601-604.
引用本文: 王朝立, 霍伟, 董文杰等 . 不确定非完整动力学系统的变结构指数镇定[J]. 北京航空航天大学学报, 1999, 25(5): 601-604.
Wang Chaoli, Huo Wei, Dong Wenjieet al. Variable Structure Exponential Stabilization of Uncertain Nonholonomic Dynamic Systems[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1999, 25(5): 601-604. (in Chinese)
Citation: Wang Chaoli, Huo Wei, Dong Wenjieet al. Variable Structure Exponential Stabilization of Uncertain Nonholonomic Dynamic Systems[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1999, 25(5): 601-604. (in Chinese)

不确定非完整动力学系统的变结构指数镇定

基金项目: 国家自然科学基金(69774009)资助项目
详细信息
  • 中图分类号: TP 13

Variable Structure Exponential Stabilization of Uncertain Nonholonomic Dynamic Systems

  • 摘要: 链式系统是非完整运动学系统的一种标准形式. 通过坐标和输入变换,许多非完整运动学系统均可化为这种形式.当非完整运动学系统可化为链式系统时, 直接基于一类不确定非完整动力学系统, 利用变结构控制的方法设计了全局镇定控制律. 该控制律的特点是: 存在一个有限时间,使得在此时间后闭环系统的状态可以以任意速率指数收敛到零. 最后将该方法用于一类移动机器人的控制器设计,仿真结果验证了该方法的有效性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  1998-06-05
  • 网络出版日期:  1999-05-31

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