留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

柔性冗余度机器人振动控制的一种方法

边宇枢 陆震

边宇枢, 陆震. 柔性冗余度机器人振动控制的一种方法[J]. 北京航空航天大学学报, 1999, 25(4): 491-494.
引用本文: 边宇枢, 陆震. 柔性冗余度机器人振动控制的一种方法[J]. 北京航空航天大学学报, 1999, 25(4): 491-494.
Bian Yushu, Lu Zhen. Method for Vibration Control of Flexible Redundant Manipulators[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1999, 25(4): 491-494. (in Chinese)
Citation: Bian Yushu, Lu Zhen. Method for Vibration Control of Flexible Redundant Manipulators[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1999, 25(4): 491-494. (in Chinese)

柔性冗余度机器人振动控制的一种方法

基金项目: 国家自然科学基金(59885001)和博士点基金资助项目
详细信息
  • 中图分类号: TP 2422

Method for Vibration Control of Flexible Redundant Manipulators

  • 摘要: 对于柔性机器人而言,如何尽快抑制其结构柔性所引起的振动是十分重要的.本文对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究.把阻尼的主动控制思想应用于机器人振动的控制中,并给出了相应的最优控制方法.这种方法通过优化机器人的自运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼,使振动迅速衰减.此外,对这种控制方法的实现进行了讨论.最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手振动的控制进行了仿真,结果验证了方法的有效性.

     

  • 1. 范子杰,庄继德,卢秉恒.柔性机械手振动的粘弹性阻尼控制.机械工程学报,1992,28(5): 35~42 2. Hillsley K L,Yurkovich S. Vibration control of a two-link flexible robot arm. In:IEEE Int Conf On Robotics and Automation. Los Alamitos:IEEE Computer Society Press,1991.2121~2126 3. 张宪民, 刘宏昭,曹惟庆.柔性机构弹性振动的主动控制.机械工程学报,1996,32(1):9~16 4. Nguyen L A,Walker I D. Dynamic control of flexible kinematically redundant robot manipulators.IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1992,8(6):759~767 5. 边宇枢,陆 震.柔性机器人动力学建模的一种方法.北京航空航天大学学报,1999,25(4):486~490
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2239
  • HTML全文浏览量:  50
  • PDF下载量:  1181
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  1997-12-05
  • 网络出版日期:  1999-04-30

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答