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自适应卡尔曼滤波器在陆地车辆导航中的应用

房建成 申功勋 万德钧

房建成, 申功勋, 万德钧等 . 自适应卡尔曼滤波器在陆地车辆导航中的应用[J]. 北京航空航天大学学报, 1999, 25(2): 235-239.
引用本文: 房建成, 申功勋, 万德钧等 . 自适应卡尔曼滤波器在陆地车辆导航中的应用[J]. 北京航空航天大学学报, 1999, 25(2): 235-239.
Fang Jiancheng, Shen Gongxun, Wan Dejunet al. Adaptive Extended Kalman Filter Model for Integrated Land Vehicle Navigation system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1999, 25(2): 235-239. (in Chinese)
Citation: Fang Jiancheng, Shen Gongxun, Wan Dejunet al. Adaptive Extended Kalman Filter Model for Integrated Land Vehicle Navigation system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1999, 25(2): 235-239. (in Chinese)

自适应卡尔曼滤波器在陆地车辆导航中的应用

基金项目: 航空科学基金(98E51101)和江苏省应用基础研究基金(BJ95026)资助项目
详细信息
  • 中图分类号: U 491.512

Adaptive Extended Kalman Filter Model for Integrated Land Vehicle Navigation system

  • 摘要: 建立了车载GPS(Global Positioning System)/DR(Dead-Reckoning)组合导航系统自适应扩展卡尔曼滤波模型及其算法,从而大大提高了车辆导航系统的定位精度.首次提出依据PDOP(位置误差系数)等GPS定位系统的输出参数,自动调整观测噪声协方差阵[WTHX]R和系统噪声协方差阵Q[WT]的大小,从而自适应地调整组合导航系统模型性能的方法,使得模型具有较强的适应性.计算机仿真及实验结果表明应用该模型具有良好的效果.

     

  • 1. Krakiwsky E J, Harris C B,Wong R V C. A Kalman filter for integrated of dead reckoning, map matching and GPS positioning. In:Institute of Navigation,eds. Proceedings of IEEE Position Location and Navigation Symposium. Orlando:Institute of Navigation,1988.39~46 2. Popen R F, Mathis D L. Integrated of GPS with dead reckoning and map matching for vehicular navigation. In:Institute of Navigation,eds. Proceedings of the 1993 National Technical Meeting of the Institute of Navigation. San Francisco:Institute of Navigation, 1993. 158~164 3. Kao W W. Integration of GPS and dead reckoning navigation System. In:Institute of Navigation,eds. Proceedings of VNIS'91. Dearborn:Institute of Navigation,1991.635~643 4. 房建成,万德钧.GPS组合导航系统在车辆导航中的应用.东南大学学报,1996,26(3):96~102 5. Ramjattan A N, Gross P A. A Kalman filter model for an integrated Land vehicle navigation system. The Journal of Navigation,1995, 48(2):293~302 6. Zhou H R, Kumar K S P. A current statistical model and adaptive algorithm for estimating maneuvering targets.Journal of Guidance, Control and Dynamics,1984,7(5):596~602
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出版历程
  • 收稿日期:  1997-07-21
  • 网络出版日期:  1999-02-28

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