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基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化

基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(5): 513-517.
引用本文: 基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(5): 513-517.
Mechanism optimization of bionic cockroach robot based on locomotion dexterity [J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(5): 513-517. (in Chinese)
Citation: Mechanism optimization of bionic cockroach robot based on locomotion dexterity [J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(5): 513-517. (in Chinese)

基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化

基金项目: 国家863计划资助项目(2008AA04Z210); 国家自然科学基金资助项目(60775059); 北京市自然科学基金资助项目(3093021)
详细信息
  • 中图分类号: TP 242

Mechanism optimization of bionic cockroach robot based on locomotion dexterity 

  • 摘要: 从仿生蟑螂机器人机构特点出发,基于运动灵活性,选择椭圆形身体布局,分别以单腿工作空间和整机雅克比矩阵的条件数倒数作为灵巧度指标,在兼顾运动灵活性和可靠性的基础上,对机器人机构参数进行优化配置,选择了最优的杆长比例.利用分析得出的优化尺寸建立ADAMS参数化仿真模型进行实验研究,仿真结果与理论分析相吻合,验证了优化配置的可行性和正确性,为样机的研制和机器人的驱动及控制等进一步研究奠定了基础,也为其他六足机器人的开发提供了参考.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2010-06-15
  • 网络出版日期:  2010-05-30

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