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基于不稳定度的仿人型机器人步态规划方法

彭朝琴 付永领 赵 克 唐志勇

彭朝琴, 付永领, 赵 克, 等 . 基于不稳定度的仿人型机器人步态规划方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(08): 949-953.
引用本文: 彭朝琴, 付永领, 赵 克, 等 . 基于不稳定度的仿人型机器人步态规划方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(08): 949-953.
Peng Zhaoqin, Fu Yongling, Zhao Ke, et al. Motion planning for humanoid robot based on instability capacity[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(08): 949-953. (in Chinese)
Citation: Peng Zhaoqin, Fu Yongling, Zhao Ke, et al. Motion planning for humanoid robot based on instability capacity[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(08): 949-953. (in Chinese)

基于不稳定度的仿人型机器人步态规划方法

基金项目: 中国博士后科学基金资助项目(20060400387)
详细信息
    作者简介:

    彭朝琴(1977-),女,湖南衡阳人,博士后,pengzhaoqin@buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 241.3

Motion planning for humanoid robot based on instability capacity

  • 摘要: 为了保证机器人能够在人类的生活环境中安全地工作,应该选择最稳定的运动轨迹.提出了一种能够评价不同的运动步态之间稳定性好坏的稳定性评价准则.将零力矩点(ZMP,Zero Moment Point)与机器人支撑区域的形心之间的距离定义为不稳定度,分析了仿人型机器人行走过程中几种典型步态的不稳定度,同时提出了基于不稳定度的仿人型机器人步态规划的方法.当采用多种运动步态都能完成同一种任务时,用所提出的不稳定度评价方法可以在不同步长的步态中选择出稳定性最好的运动步态来执行.仿真及实验结果验证了该方法的有效性.

     

  • [1] Hunag Q, Nakamura Y. Sensory reflex control for humanoid walking [J].IEEE Transactions on Robotics, 2005,21(5):977-984  [2] Peng Zhaoqin, Huang Qiang, Zhang Lige,et al. Humanoid on-line pattern generation based on parameters of off-line typical walk patterns Proceedings-IEEE International Conference on Robotics and Automation. Piscataway, NJ:IEEE,2005:3758-3763 [3] Takanishi A, Tochizawa M, Karaki H, et al. Dynamic biped walking stabilized with optimal trunk and waist motion Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Piscataway, NJ:IEEE,1989:187-192 [4] Huang Q, Yokoi K, Kajita S, et al. Planning walking patterns for a biped robot[J]. IEEE Transaction on Robotics and Automation,2001,17(3):280-289 [5] Hirai K,Hirose M, Haikawa Y,et al. The development of Honda humanoid robot Proceedings-IEEE International Conference on Robotics and Automation. Piscataway, NJ:IEEE,1998:1321-1326
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出版历程
  • 收稿日期:  2006-10-20
  • 网络出版日期:  2007-08-31

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