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灵巧手主从操作中的人手运动跟踪与识别

李继婷 任大伟 张玉茹

李继婷, 任大伟, 张玉茹等 . 灵巧手主从操作中的人手运动跟踪与识别[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(05): 618-621.
引用本文: 李继婷, 任大伟, 张玉茹等 . 灵巧手主从操作中的人手运动跟踪与识别[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(05): 618-621.
Li Jiting, Ren Dawei, Zhang Yuruet al. Motion tracking and recognition of human hand in master-slave manipulation for dexterous hands[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(05): 618-621. (in Chinese)
Citation: Li Jiting, Ren Dawei, Zhang Yuruet al. Motion tracking and recognition of human hand in master-slave manipulation for dexterous hands[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(05): 618-621. (in Chinese)

灵巧手主从操作中的人手运动跟踪与识别

基金项目: 国家教委博士点基金资助项目(2000000605)
详细信息
    作者简介:

    李继婷(1967-),女,辽宁抚顺人,副教授,lijiting@buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 242.6+2

Motion tracking and recognition of human hand in master-slave manipulation for dexterous hands

  • 摘要: 在灵巧手主从抓持规划系统中,一项重要的研究内容是获取人手的运动信息.利用计算机双目立体视觉系统作为灵巧手主从操作的人机接口,研究人手指尖运动实时跟踪和识别的方法,提出了一种人手指尖位置的动态识别算法及其实验系统.利用本实验系统,完成左右两像面4个目标点所用的最长识别时间为0.4ms,且人手在正常运动速度时,识别率达100%,表明本算法同时满足实时性和识别率的要求.

     

  • [1] Turner M L, Findley R P, Griffin W B, et al. Development and testing of a telemanipulation system with arm and hand motion Dynamic Systems and Controls. Okamura:ASME,2000:1-8 [2] Kawasaki, Nakayama H, Mouri K, et al. Virtual teaching based on hand manipulability for multi-fingered robots Proc IEEE Int Conf Rob Autom.Piscataway,NJ:IEEE,2001,2:1388-1393 [3] Kang S B, Ikeuchi K. Toward automatic robot instruction from perception-mapping human grasps to manipulator grasps[J]. Robotics and Automation,1997,13(1):81-95 [4] Li Jiting, Zhang Yuru, Su Wenkui, et al. Grasp planning and implementation for dexterous hands by human demonstration Huang Tian. The 11th World Congress in Mechanism and Machine Science. Tianjin:China Machine Press,2004,4:1-4 [5] 贾云得.机器视觉[M].北京:科学出版社,2000 Jia Yunde. Computer vision[M]. Beijing:Science Press,2000(in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2006-06-19
  • 网络出版日期:  2007-05-31

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