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基于视觉引导的工业机器人示教编程系统

倪自强 王田苗 刘达

倪自强, 王田苗, 刘达等 . 基于视觉引导的工业机器人示教编程系统[J]. 北京航空航天大学学报, 2016, 42(3): 562-568. doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2015.0218
引用本文: 倪自强, 王田苗, 刘达等 . 基于视觉引导的工业机器人示教编程系统[J]. 北京航空航天大学学报, 2016, 42(3): 562-568. doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2015.0218
NI Ziqiang, WANG Tianmiao, LIU Daet al. Vision guide based teaching programming for industrial robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2016, 42(3): 562-568. doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2015.0218(in Chinese)
Citation: NI Ziqiang, WANG Tianmiao, LIU Daet al. Vision guide based teaching programming for industrial robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2016, 42(3): 562-568. doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2015.0218(in Chinese)

基于视觉引导的工业机器人示教编程系统

doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2015.0218
基金项目: 国家"863"计划(2013AA041201);国家自然科学基金(61175104)
详细信息
    作者简介:

    倪自强 男,博士研究生。主要研究方向:机器视觉。Tel.:010-82338271 E-mail:e-pi@163.com;王田苗 男,博士,教授,博士生导师。主要研究方向:工业机器人。Tel.:010-82338271 E-mail:itm@buaa.edu.cn;刘达 男,博士,副教授。主要研究方向:医疗机器人。Tel.:010-82338271 E-mail:drliuda@buaa.edu.cn

    通讯作者:

    王田苗,Tel.:010-82338271 E-mail:itm@buaa.edu.cn

  • 中图分类号: V221+.3;TB553

Vision guide based teaching programming for industrial robot

Funds: National High-tech Research and Development Program of China (2013AA041201);National Natural Science Foundation of China (61175104)
  • 摘要: 针对目前工业机器人所采用的编程方式的局限性,提出了基于视觉引导的工业机器人示教编程方式。首先采用奇异值分解(SVD)法建立双目视觉系统与机器人的坐标映射关系,通过双目视觉系统识别和提取特定的示教工具末端位姿,以得到规划机器人运动所需的位姿数据。然后解析机器人控制器可执行文件的格式,将位姿数据转化为机器人可以执行的文件。最后通过试验验证了视觉引导示教方式的可行性,并对示教跟踪精度进行了分析,结果表明,跟踪误差最大为-1.18 mm,均方根误差为0.47 mm。

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2015-04-13
  • 网络出版日期:  2016-03-20

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