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基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法

钱华明 孙龙 黄蔚 刘璇

钱华明, 孙龙, 黄蔚, 等 . 基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2013, (6): 739-744.
引用本文: 钱华明, 孙龙, 黄蔚, 等 . 基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2013, (6): 739-744.
Qian Huaming, Sun Long, Huang Wei, et al. SINS/CNS integrated navigation algorithms based on dual quaternion[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2013, (6): 739-744. (in Chinese)
Citation: Qian Huaming, Sun Long, Huang Wei, et al. SINS/CNS integrated navigation algorithms based on dual quaternion[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2013, (6): 739-744. (in Chinese)

基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(61104036)
详细信息
  • 中图分类号: V249.3

SINS/CNS integrated navigation algorithms based on dual quaternion

  • 摘要: 为了提高惯性/天文组合导航系统在高动态条件下的导航精度,提出了一种基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法.该算法将载体的旋转和平移统一起来,使用螺旋矢量更新对偶四元数,同时补偿圆锥误差和划船误差.推导了组合导航系统基于加性对偶四元数的误差模型和导航参数误差的计算方程;把陀螺仪和加速度计的常值误差扩充到状态变量中,随机误差作为系统噪声输入,利用星敏感器输出参数来校正陀螺漂移,通过卡尔曼滤波对状态变量进行估计.仿真结果表明:在高动态条件下,基于对偶四元数的惯性/天文导航算法的导航精度比传统算法提高2倍多.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2012-06-18
  • 网络出版日期:  2013-06-30

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