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动态环境中的无人机路径规划方法

刘洋 章卫国 李广文 史静平

刘洋, 章卫国, 李广文, 等 . 动态环境中的无人机路径规划方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2014, 40(2): 252-256.
引用本文: 刘洋, 章卫国, 李广文, 等 . 动态环境中的无人机路径规划方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2014, 40(2): 252-256.
Liu Yang, Zhang Weiguo, Li Guangwen, et al. Path planning of UAV in dynamic environment[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2014, 40(2): 252-256. (in Chinese)
Citation: Liu Yang, Zhang Weiguo, Li Guangwen, et al. Path planning of UAV in dynamic environment[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2014, 40(2): 252-256. (in Chinese)

动态环境中的无人机路径规划方法

详细信息
  • 中图分类号: V249

Path planning of UAV in dynamic environment

  • 摘要: 为了解决动态环境中的路径规划问题,提出了一种引入时间轴的方法.在构型空间的基础上引入时间轴,将构型空间扩展为构型-时间空间,在构型-时间空间中可以表示动态障碍物所有时刻的位置.在路径生成阶段,提出了一种改进的蚁群算法,将方向信息作为启发信息引入蚁群算法中,使蚂蚁在初始搜索路径时更有针对性.仿真结果表明:构型-时间空间可以解决动态环境的表示问题,改进蚁群算法可以更快地收敛到全局最优解.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2013-04-07
  • 网络出版日期:  2014-02-20

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