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基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究

白志富 韩先国 陈五一

白志富, 韩先国, 陈五一等 . 基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2004, 30(01): 51-54.
引用本文: 白志富, 韩先国, 陈五一等 . 基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2004, 30(01): 51-54.
Bai Zhifu, Han Xianguo, Chen Wuyiet al. Study of a 3-DOF parallel manipulator dynamics based on Lagrange's equation[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2004, 30(01): 51-54. (in Chinese)
Citation: Bai Zhifu, Han Xianguo, Chen Wuyiet al. Study of a 3-DOF parallel manipulator dynamics based on Lagrange's equation[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2004, 30(01): 51-54. (in Chinese)

基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究

基金项目: 航空科学基金资助项目(99H51124)
详细信息
    作者简介:

    白志富(1979-),男,天津人,博士生, zhifubai@sohu.com.

  • 中图分类号: TH 113

Study of a 3-DOF parallel manipulator dynamics based on Lagrange's equation

  • 摘要: 针对一种三自由度的并联机构采用Lagrange方程建立了动力学方程,得出了机构驱动力显式解.用计算机程序模拟了动平台做圆周运动时驱动力的变化情况以及机构简化所产生驱动力误差的大小,给出了可以对机构进行简化的条件.分析了机构的结构参数与驱动力的关系,为这种机构动力学特性的深入分析和结构优化设计提供了参考.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2002-09-20
  • 网络出版日期:  2004-01-31

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