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结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究

战强 丑武胜

战强, 丑武胜. 结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2002, 28(2): 178-180.
引用本文: 战强, 丑武胜. 结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2002, 28(2): 178-180.
ZHAN Qiang, CHOU Wu-sheng. Planning of Conflict-Free Motion for Multiple Robots in Structured Environment[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002, 28(2): 178-180. (in Chinese)
Citation: ZHAN Qiang, CHOU Wu-sheng. Planning of Conflict-Free Motion for Multiple Robots in Structured Environment[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002, 28(2): 178-180. (in Chinese)

结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究

基金项目: 国家863智能机器人主题资助项目(9935-02)
详细信息
  • 中图分类号: TP 242

Planning of Conflict-Free Motion for Multiple Robots in Structured Environment

  • 摘要: 对同一结构环境中从事独立任务的多移动机器人的无冲突运动规划进行了系统的研究,提出了一种实时的多移动机器人无冲突运动规划方法——基于优先权的规则法PBR(Priority Based Rules Method).该方法综合了规则法和优先权法的优点,不仅可以采用规则实时地避免机器人与其他物体之间的碰撞和冲突,而且可以根据冲突机器人间优先权的不同在线地解决那些不可避免的冲突.PBR可以提高机器人运动的鲁棒性和执行任务的效率.

     

  • [1]战 强. 多移动机器人运动规划的研究. 哈尔滨:哈尔滨工业大学机械电子工程系,1999. [2]Alami R, Robert F, Ingrand F,et al. Multi robot cooperation in the Martha project[J]. IEEE Robotics and Automation Magazine,1998,5(1):47~50. [3]Kato S, Nishiyama S, Takeno J. Coordinating mobile robots by applying traffic rules. In:Proceedings of the 1992 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Raleigh NC:IEEE/RSJ,1992.1535~1542. [4]Azarm K, Schmidt G. A decentralized approach for the conflict-free motion of multiple robots[J]. Advanced Robotics,1997,11(4):323~340. [5]Alami R, Robert F, Ingrand F,et al. Multi-robot cooperation through incremental plan-merging. In:Proceedings of the IEEE R&A. Nagoya:IEEE,1995. [6]Warren C W. Multiple robot path coordination using artificial potential fields. In:Proceedings of IEEE Int Conf on Robotics and Automation. Cincinati Ohio:IEEE,1990.500~505. [7]Buckley S J. Fast motion planning for multiple moving robots. In:Proceedings of IEEE Int Conf on Robotics and Automation. Scottsdale Arizona:IEEE,1989. 322~326. [8]Erdmann M, Lozano-Perez T. On multiple moving objects. In:Proceedings of IEEE Int Conf on Robotics and Automation. San Francisco:IEEE,1986.1419~1424. [9]Liu Y H, Kuroda S, Naniw T,et al. A practical algorithm for planning collision-free coordinated motion of multiple mobile robots. In:Proceedings of IEEE Int Conf on Robotics and Automation. Scottsdale Arizona:IEEE,1989.1427~1432.
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出版历程
  • 收稿日期:  2000-06-28
  • 网络出版日期:  2002-02-28

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