留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

串并联微操作机器人系统的研究

赵玮 于靖军 毕树生 宗光华

赵玮, 于靖军, 毕树生, 等 . 串并联微操作机器人系统的研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2001, 27(6): 623-627.
引用本文: 赵玮, 于靖军, 毕树生, 等 . 串并联微操作机器人系统的研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2001, 27(6): 623-627.
ZHAO Wei, YU Jing-jun, BI Shu-sheng, et al. Experimental System of Serial-Parallel Micromanipulator[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2001, 27(6): 623-627. (in Chinese)
Citation: ZHAO Wei, YU Jing-jun, BI Shu-sheng, et al. Experimental System of Serial-Parallel Micromanipulator[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2001, 27(6): 623-627. (in Chinese)

串并联微操作机器人系统的研究

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(59975002); 国家863计划资助项目(9704-27)
详细信息
  • 中图分类号: TH 112.5

Experimental System of Serial-Parallel Micromanipulator

  • 摘要: 介绍了一套完整的微操作机器人实验系统,该机器人系统是在一种用于微操作的新颖的串并联机构基础之上建立起来的.针对串并联微动机构的特点,提出了一种电容式测微仪与计算机视觉系统相结合的运动学标定方法.同时,为实现对压电驱动元件的精确控制,采用了一种参数切换的变速积分PI(Proportional-Integral)控制算法,并收到了预期的效果.最后对该系统进行了微动画图实验,得到了理想的圆形和矩形轨迹图形.实验结果表明,该微操作机器人系统的组成及控制、标定方法对完成高精度微操作任务是有效的.

     

  • [1] Arai T, Lasonneur R, Jaya Y M. Calibration and basic motion of a micro hand module. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. New York, 1993. 1660~1665. [2] Fukuda T, Fujiyoshi M, Arai F, et al. Design and dextrous control of micromanipulator with 6 DOF. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. Sacramento, CA, 1991. 1628~1633. [3] Lee K M. A three-degrees-of-freedom micromotion in-parallel actuated manipulator[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1991, 7(5):634~641. [4] 毕树生,王守杰,宗光华.串并联微动机构的运动学分析[J]. 机器人,1997, 19(4):259~264.
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2764
  • HTML全文浏览量:  79
  • PDF下载量:  964
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2000-03-23
  • 网络出版日期:  2001-06-30

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答