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6杆并联机构运动学及杆受力的仿真

郭祖华 陈五一 陈鼎昌

郭祖华, 陈五一, 陈鼎昌等 . 6杆并联机构运动学及杆受力的仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2001, 27(1): 101-104.
引用本文: 郭祖华, 陈五一, 陈鼎昌等 . 6杆并联机构运动学及杆受力的仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2001, 27(1): 101-104.
GUO Zu-hua, CHEN Wu-yi, CHEN Ding-changet al. Simulation Analysis on Kinematics and Force of Hexapod[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2001, 27(1): 101-104. (in Chinese)
Citation: GUO Zu-hua, CHEN Wu-yi, CHEN Ding-changet al. Simulation Analysis on Kinematics and Force of Hexapod[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2001, 27(1): 101-104. (in Chinese)

6杆并联机构运动学及杆受力的仿真

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(59875004)
详细信息
    作者简介:

    郭祖华(1971-),男,湖北当阳人,博士生,100083,北京.

  • 中图分类号: TH 113.2; TP 241

Simulation Analysis on Kinematics and Force of Hexapod

  • 摘要: 在给定的工作空间下,对6杆并联机构动平台的运动过程进行了仿真,用计算机程序模拟了动平台做圆周平动及定点摇动时的速度、加速度及各杆受力的变化情况.通过动平台的速度和加速度曲线,分析了影响动平台运动的准确性和平稳性的原因;通过6根杆的最大受力和动平台最大加速度之间的关系,表明并联机构在给定的工作空间中具有较好的操作灵活性,并可使动平台达到较大的速度和加速度.本文研究结果为并联机床的控制提供了必要的参考.

     

  • [1] Fichter E F. A Stewart platform-based manipulator:general theory and practical construction[J]. The International Journal of Robotics Research, 1986, 5(2):157~182. [2] 黄 真, 孔令富, 方跃法. 并联机器人机构学理论及控制[M]. 北京:机械工业出版社, 1997. 79~104. [3] 南开大学数学系《空间解析几何引论》编写组. 空间解析几何引论[M]. 下册.北京:人民教育出版社,1978.218~222. [4] 南开大学数学系《空间解析几何引论》编写组. 空间解析几何引论[M]. 上册. 北京:人民教育出版社,1978.82~118.
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出版历程
  • 收稿日期:  1999-09-15
  • 网络出版日期:  2001-01-31

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