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微动操作手的误差分析

毕树生 宗光华

毕树生, 宗光华. 微动操作手的误差分析[J]. 北京航空航天大学学报, 1998, 24(3): 342-345.
引用本文: 毕树生, 宗光华. 微动操作手的误差分析[J]. 北京航空航天大学学报, 1998, 24(3): 342-345.
Bi Shusheng, Zong Guanghua. Accuracy Analysis of Micromanipulator[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1998, 24(3): 342-345. (in Chinese)
Citation: Bi Shusheng, Zong Guanghua. Accuracy Analysis of Micromanipulator[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1998, 24(3): 342-345. (in Chinese)

微动操作手的误差分析

基金项目: 国家自然科学基金(59385021)资助项目
详细信息
  • 中图分类号: TP 241.3

Accuracy Analysis of Micromanipulator

  • 摘要: 目前微动操作手的机构选型主要有两种形式:串联机构与并联机构.它们各有优缺点.基于优势互补的指导思想,提出了一种新颖的机构形式,即串并联机构.为了评估微动操作手结构参数误差对末端执行器位姿的影响,利用矢量分析的方法建立了安装加工误差、驱动误差与末端位姿误差之间的关系式,得出了若干对微动机构的设计、加工、安装有普遍指导意义的结论.这种分析的方法同样也可应用到其它并联或串并联机构的误差分析研究中.

     

  • 1 .Fukuda T,Fujiyoshi M. Design and dextrous control of micromanipulator with 6 DOF. Proceeding of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Sacramento,1991.1628~1633 2. Arai T. Calibration and basic motion of a micro hand module. Proceedings of the IECON'93.1993.1660~1665 3. Lee K M,Arjunan S. A three degrees of freedom micromotion in-parallel actuated manipulator.IEEE Transactions on Robotics and Automation,1991,7(5):634~641 4. Ropponen T,Arai T. Accuracy analysis of a modified stewart platform manipulator.IEEE International Conference on Robotics and Automation.1995.521~524
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出版历程
  • 收稿日期:  1997-01-22
  • 网络出版日期:  1998-03-31

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