北京航空航天大学学报  2016, Vol. 42 Issue (4): 662-668    DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2015.0288
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前列腺癌粒子植入机器人运动学建模和仿真
张永德1, 梁艺1, 毕津滔1, 许勇2
1. 哈尔滨理工大学智能机械研究所, 哈尔滨 150080;
2. 中国人民解放军总医院泌尿外科, 北京 100039
Kinematics modeling and simulation of seed implantation robot for prostate tumors
ZHANG Yongde1, LIANG Yi1, BI Jintao1, XU Yong2
1. Intelligent Machine Institute, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China;
2. Department of Urology, The General Hospital of Chinese People's Liberation Army, Beijing 100039, China
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