北京航空航天大学学报  2017, Vol. 43 Issue (6): 1231-1238    DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2016.0455
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基于计算力矩法的眼内手术机器人的重力补偿
陈翔, 黄龙, 杨洋
北京航空航天大学 机械工程及自动化学院, 北京 100083
Gravity compensation of an intraocular surgery robot based on computed torque method
CHEN Xiang, HUANG Long, YANG Yang
School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China