北京航空航天大学学报  2018, Vol. 44 Issue (11): 2305-2311    DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0076
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Udwadia-Kalaba方程构建操作臂名义模型的违约消除
吕桂志1,2, 刘荣1
1. 北京航空航天大学 机械工程与自动化学院, 北京 100083;
2. 菏泽学院 机电工程学院, 菏泽 274015
Violation elimination of nominal models for manipulators constructed with Udwadia-Kalaba equation
LYU Guizhi1,2, LIU Rong1
1. School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China;
2. School of Electromechanical Engineering, Heze University, Heze 274015, China
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