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基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用

基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(5): 601-605.
引用本文: 基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(5): 601-605.
Antenna sensor based on PSD and application mobile robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(5): 601-605. (in Chinese)
Citation: Antenna sensor based on PSD and application mobile robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(5): 601-605. (in Chinese)

基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用

基金项目: 国家863计划资助项目(2008AA04Z210); 国家自然科学基金资助项目(60775059); 北京市自然科学基金资助项目(3093021)
详细信息
  • 中图分类号: TP 242

Antenna sensor based on PSD and application mobile robot

  • 摘要: 针对视觉传感器无法解决的移动机器人的全天候避障问题,设计了一种触觉传感系统.利用位置敏感探测器(PSD,Position Sensitive Detector)作为触须根部的检测元件,设计了一种机械结构,利用一个直接连接在触须根部并侧向出射激光的激光器,解决了触须安装困难以及安装误差对测量精度影响较大的问题;提出了两种全新的检测机器人本体与墙体之间夹角的方法,可实现机器人近墙行走,对两种方法的优劣进行了比较,最后通过实验证明了此两种方法的可行性,并对测量产生的误差进行了分析.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2009-06-15
  • 网络出版日期:  2010-05-30

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