留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制

孙鹏伟 王士敏 王琪 房杰

孙鹏伟, 王士敏, 王琪, 等 . 人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(7): 826-829.
引用本文: 孙鹏伟, 王士敏, 王琪, 等 . 人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(7): 826-829.
Sun Pengwei, Wang Shimin, Wang Qi, et al. Optimal trajectory formation and control of human arm point-to-point movement[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(7): 826-829. (in Chinese)
Citation: Sun Pengwei, Wang Shimin, Wang Qi, et al. Optimal trajectory formation and control of human arm point-to-point movement[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(7): 826-829. (in Chinese)

人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(10672006,10672007)
详细信息
    作者简介:

    孙鹏伟(1981-),男,山东潍坊人,博士生,penvysun@163.com.

  • 中图分类号: R 318.04

Optimal trajectory formation and control of human arm point-to-point movement

  • 摘要: 考虑肢体肌肉的生理特征和肌肉收缩的动力学行为,利用肌肉等长收缩的最小功准则研究了人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制问题.讨论了肌肉收缩的动力学特性,建立水平面内上肢运动的动力学模型,提出将肌肉等长收缩的最小功准则作为优化的目标函数,运用最优化理论将手端点到点的运动问题转化为最优控制问题,设计了求解手端运动优化轨迹的迭代算法,得到了手端运动的控制规律和优化轨迹.算例仿真表明该方法对手端运动优化轨迹的预测是有效的.

     

  • [1] Morasso P.Spatial control of arm movements [J].Experimental Brain Research,1981,42(2):223-227 [2] Hasan Z.Optimized movement trajectories and joint stiffness in unperturbed,inertially loaded movements [J].Biological Cybernetics,1986,53(2):373-382 [3] Kashima T,Isurugi Y.Trajectory formation based on physiological characteristics of skeletal muscle [J].Biological Cybernetics,1998,78(6):413-422 [4] Kashima T,Isurugi Y,Shima M.Analysis of a muscular control system in human movements[J].Biological Cybernetics,2000,82(2):123-131 [5] Hill A V.The heat of shortening and dynamic constants of muscle[J].Proceedings of the Royal Society of London Series B:Biological Sciences,1938,126(843):136-195 [6] Feldman A G.Functional tuning of the nervous system with control of movement or maintenance of a steady posture:Controllable parameters of the muscles[J].Biophysics,1966(11):498-508 [7] Kistemaker D A,Van Soest A J,Bobbert M F.A model of open-loop control of equilibrium position and stiffness of the human elbow joint[J].Biological Cybernetics,2007,96(3):341-350 [8] Clapa D J,Croft E A,Hodgson A J.Equilibrium point control of a 2-DOF manipulator[J].Journal of Dynamic Systems,Measurement,and Control,2006,128(1):134-141
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  3246
  • HTML全文浏览量:  165
  • PDF下载量:  1170
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2009-05-25
  • 网络出版日期:  2010-07-30

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答