留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

余度捷联惯导系统连续自动标定技术

芦佳振 张春熹 祝露峰

芦佳振, 张春熹, 祝露峰等 . 余度捷联惯导系统连续自动标定技术[J]. 北京航空航天大学学报, 2009, 35(3): 366-370.
引用本文: 芦佳振, 张春熹, 祝露峰等 . 余度捷联惯导系统连续自动标定技术[J]. 北京航空航天大学学报, 2009, 35(3): 366-370.
Lu Jiazhen, Zhang Chunxi, Zhu Lufenget al. Technique of continuous auto-calibration of redundant strapdown inertial system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2009, 35(3): 366-370. (in Chinese)
Citation: Lu Jiazhen, Zhang Chunxi, Zhu Lufenget al. Technique of continuous auto-calibration of redundant strapdown inertial system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2009, 35(3): 366-370. (in Chinese)

余度捷联惯导系统连续自动标定技术

详细信息
    作者简介:

    芦佳振(1982-),男,江苏泰兴人,博士生,ljzh100@aspe.buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: V 249.3

Technique of continuous auto-calibration of redundant strapdown inertial system

  • 摘要: 以余度捷联惯导系统为研究对象,提出了一种新的连续自动标定技术.从惯导系统误差模型出发,推导了这种连续自动标定技术的原理方程,指出在特殊旋转路径下由系统导航解算输出的速度误差将包含惯性器件误差的相关信息.依据惯性器件误差逐级分离的观点,设计了标定旋转路径.在设计的转台连续旋转轨迹下,利用卡尔曼滤波器可以获得全部常值误差项的精确估计.通过构建余度捷联系统标定仿真平台验证了这种技术的有效性.仿真结果表明,与传统的多位置翻滚标定方法相比,该技术标定精度高,操作简单易行,具有较好的工程应用价值.

     

  • [1] 任大海,顾启泰,毛刚,等.微型惯性测量组合标定技术[J].清华大学学报:自然科学版, 2001,41(8):21-24 Ren Dahai, Gu Qitai, Mao Gang, et al. Calibration techniques for micro inertial measurement uints[J]. Tsinghua Univ:Sci & Tech, 2001,41(8):21-24(in Chinese) [2] 杨华波,蔡洪,张士峰,等.高精度惯性平台连续自动标定自对准技术[J].宇航学报, 2006,27(4):600-604 Yang Huabo, Cai Hong, Zhang shifeng, et al. Continuous calibration and alignment techniques for a high precision inertial platform[J]. Journal of Astronautics, 2006,27(4):600-604(in Chinese) [3] Mu Shuzhi, Bu Xiongzhu, Li Yongxin. Optimization design and calibration of installation error coefficients for gyroscope-free strapdown inertial measurement unit Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation. Luoyang: IEEE, 2006:238-242 [4] Wang Jiandong, Liu Yunhui, Fan Weihong. Design and calibration for a smart inertial measurement unit for autonomous helicopters using MEMS sensors Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation. Luoyang: IEEE, 2006:956-961 [5] Rogers R M. Applied mathematics in integrated navigation systems[M]. 2nd ed.Reston:AIAA, 2003:173-183 [6] 杨晓霞,黄一.激光捷联惯导系统的一种系统级标定方法[J].中国惯性技术学报,2008, 16(1):1-7 Yang Xiaoxia, Huang Yi. Systematic calibration method for laser gyro SINS[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2008, 16(1):1-7(in Chinese) [7] Grewal M S. Application of Kalman filtering to the calibration and alignment of inertial navigation systems[J]. IEEE, 1991, 36(1):4-12 [8] Mirzaeri F M, Roumeliotis S I. A Kalman filter-based algorithm for IMU-camera calibration Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. San Digeo: IEEE, 2007: 2427-2434 [9] 陈哲.捷联惯导系统原理[M].北京:宇航出版社,1986:186-188 Chen Zhe. The principle of strapdown inertial system[M]. Beijing: Space Navigation Press, 1986:186-188(in Chinese) [10] Titterton D H, Weston J L. Strapdown inertial navigation technology[M]. England: Lavenham Press, 1997
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  3398
  • HTML全文浏览量:  84
  • PDF下载量:  1030
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2008-03-26
  • 网络出版日期:  2009-03-31

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答