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微捷联姿态系统的一种扩展卡尔曼滤波方法

沈晓蓉 张 海 范耀祖 吴光跃

沈晓蓉, 张 海, 范耀祖, 等 . 微捷联姿态系统的一种扩展卡尔曼滤波方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(08): 933-935.
引用本文: 沈晓蓉, 张 海, 范耀祖, 等 . 微捷联姿态系统的一种扩展卡尔曼滤波方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(08): 933-935.
Shen Xiaorong, Zhang Hai, Fan Yaozu, et al. Extended Kalman filter method for micro-inertial strapdown attitude determination system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(08): 933-935. (in Chinese)
Citation: Shen Xiaorong, Zhang Hai, Fan Yaozu, et al. Extended Kalman filter method for micro-inertial strapdown attitude determination system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(08): 933-935. (in Chinese)

微捷联姿态系统的一种扩展卡尔曼滤波方法

基金项目: 北京市教育委员会共建项目(BHBJZD-1-5)
详细信息
    作者简介:

    沈晓蓉(1976-),女,四川彭州人,博士后,shen_lily@sohu.com.

  • 中图分类号: V 44

Extended Kalman filter method for micro-inertial strapdown attitude determination system

  • 摘要: 采用低精度的微惯性陀螺和加速度计作为微惯性捷联姿态确定系统元件,首先分析了捷联惯性姿态解算的非线性问题和误差累积的原因;根据姿态三角函数关系引入横滚、俯仰角的3个替换变量作为状态变量,并根据状态变量之间的约束方程和运动体前向速度测量,建立了捷联惯性姿态的一种扩展卡尔曼滤波模型;采用MTi微惯性捷联测量组合进行实验,将该扩展卡尔曼滤波方法解算载体姿态结果与捷联姿态解算结果相比较,验证了该方法抑制惯性姿态解算累积误差的能力.

     

  • [1] Zhang Shuxia,Sun Jing. Strapdown inertial navigation system[M]. Beijing:Press of National Defence Technology,1992:48-49  [2] Titterton D H, Weston J L. Strapdown inertial navigation technology[M]. Los angeles:Institution of Electrical Engineers, 2004:30-32  [3] Rehbinder H, Hu Xiaoming. Drift-free attitude estimation for accelerated rigid bodies Wook H K. Proceedings-IEEE International Conference on Robotics and Automation.Piscataway,NJ:IEEE,2001,4:4244-4249  [4] Hong H, Lee J G. A leveling algorithm for an underwater vehicle using extended Kalman filter Borenstein J. Record-IEEE PLANS, Position Location and Navigation Symposium. Piscataway,NJ:IEEE,1998:280-285
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出版历程
  • 收稿日期:  2006-11-14
  • 网络出版日期:  2007-08-31

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