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冗余驱动直角坐标串并联机构动力学对比分析

罗建国 陆震

罗建国, 陆震. 冗余驱动直角坐标串并联机构动力学对比分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(01): 100-104.
引用本文: 罗建国, 陆震. 冗余驱动直角坐标串并联机构动力学对比分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(01): 100-104.
Luo Jianguo, Lu Zhen. Comparative analysis on kinetics with redundant driving of Cartesian serial-parallel manipulator[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(01): 100-104. (in Chinese)
Citation: Luo Jianguo, Lu Zhen. Comparative analysis on kinetics with redundant driving of Cartesian serial-parallel manipulator[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(01): 100-104. (in Chinese)

冗余驱动直角坐标串并联机构动力学对比分析

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50375007)
详细信息
    作者简介:

    罗建国(1977-),男,湖南岳阳人,博士生,luo-1598@163.com.

  • 中图分类号: TP 214

Comparative analysis on kinetics with redundant driving of Cartesian serial-parallel manipulator

  • 摘要: 对全新结构的万能直角串并联机构进行冗余驱动设计,通过建立动力学方程和欧拉方程,对机构的动平台各输入铰点处的受力状况进行了全面的分析,已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数时,可以反向求解机构的动力学反解,通过计算机语言编程计算和绘图得到直观有效的结果数据,由此得知冗余驱动在改善原机构的动力学特性方面的良好表现.

     

  • [1] 李迎. 虚拟轴机床的应用研究与发展趋势[J]. 机械设计与制造,1999,5:2-6 Li Yin. Application and development of virtual machine tool[J]. Machine Design and Manufacturing,1999,5:2-6(in Chinese) [2] 余顺年, 马履中. 新型串并联中医推拿机器人研究[J]. 中国机械工程,2005,19:23-25 Yu Shunnian, Ma Lüzhong. Study on new type of serial-parallel herbalist doctor massage robot[J]. Chinese Machine Engineering,2005,19:23-25(in Chinese) [3] 赵玮,于靖军,毕树生,等. 串并联微操作机器人系统的研究[J]. 北京航空航天大学学报,2001,6:47-49 Zhao Wei, Yu Jingjun, Bi Shusheng, et al. Study on minitype serial-parallel manipulator system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2001,6:47-49(in Chinese) [4] 岳素平,刘德忠,李士良. 7自由度虚拟轴串并联机床概念设计[J].华北工学院学报,2004,4:15-18 Yue Suping, Liu Dezhong, Li Shiliang. Concept design of seven DOF virtual serial-parallel manipulator[J]. Journal of North China Institute of Engineering,2004,4:15-18(in Chinese) [5] 李树军,李德锡,权太国. 一种3自由度串并联平台型机器人机构[J].东北大学学报,1996,6:7-11 Li Shujun, Li Dexi, Quan Taiguo. Three DOF serial-parallel platform mechanism[J]. Journal of Northeast University,1996,6:7-11(in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2005-12-05
  • 网络出版日期:  2007-01-31

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