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一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制

廖道争 张明廉

廖道争, 张明廉. 一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(07): 793-796.
引用本文: 廖道争, 张明廉. 一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(07): 793-796.
Liao Daozheng, Zhang Minglian. Robust human-imitating intelligent control for a class of nonlinear systems[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(07): 793-796. (in Chinese)
Citation: Liao Daozheng, Zhang Minglian. Robust human-imitating intelligent control for a class of nonlinear systems[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(07): 793-796. (in Chinese)

一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制

基金项目: 航空基础科学基金资助项目(03E51002)
详细信息
    作者简介:

    廖道争(1969-),男,安徽宿松人,博士生, ldz 2006@yahoo.com.cn.

  • 中图分类号: TP 273.5

Robust human-imitating intelligent control for a class of nonlinear systems

  • 摘要: 针对一类非线性不确定系统,结合二级倒立摆控制系统设计作为实例,提出一种鲁棒拟人智能控制器设计方法.首先,基于被控对象的物理模型设计拟人定性控制律,采用优化搜索算法得到标称系统的定量控制律;然后在拟人控制律基础上增加一个鲁棒补偿器,用以抑制模型不确定性部分对系统稳定的不利影响、提高系统的鲁棒性.补偿器的设计根据Lyapunov稳定性理论进行,但设计过程中避免了构造具体的Lyapunov函数这一难题.对二级倒立摆系统的稳定控制问题进行了实验验证,实验结果进一步证明了设计方案的有效性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2005-07-18
  • 网络出版日期:  2006-07-31

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