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Stewart平台远程操作试验系统的研制

吴强 王占林 李佳 王志峰

吴强, 王占林, 李佳, 等 . Stewart平台远程操作试验系统的研制[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(07): 819-822.
引用本文: 吴强, 王占林, 李佳, 等 . Stewart平台远程操作试验系统的研制[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(07): 819-822.
Wu Qiang, Wang Zhanlin, Li Jia, et al. Development of teleoperation testing system for Stewart platform[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(07): 819-822. (in Chinese)
Citation: Wu Qiang, Wang Zhanlin, Li Jia, et al. Development of teleoperation testing system for Stewart platform[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(07): 819-822. (in Chinese)

Stewart平台远程操作试验系统的研制

基金项目: 国防重点学科建设资助项目
详细信息
  • 中图分类号: TP 871

Development of teleoperation testing system for Stewart platform

  • 摘要: 为了研究Stewart平台大时延情况下的远程操作稳定性,建立了相关试验系统.用以太网模拟远程通信信道,连接2套Stewart平台控制系统;利用DirectX技术,对用户屏蔽了具体硬件设备,建立了用户输入接口和视频反馈;利用OpenGL(Open Graphic Library)技术,建立了虚拟操作环境,以便于未来利用虚拟操作环境补偿时延;用神经网络的位置正解方法代替传统方法驱动虚拟模型,获得更高的精度;对通讯的带宽进行在线监控,优先保证指令传输;通过改变发送速率,保证视频连续发送.试验结果表明,用户通过输入指令可以方便地控制平台,平台位姿可以通过虚拟操作环境和视频进行反馈,系统满足了设计要求.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2005-09-21
  • 网络出版日期:  2006-07-31

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