留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

航空制孔末端执行器中调姿机构的设计与实验

王启申 袁培江 王田苗 汪承坤

王启申, 袁培江, 王田苗, 等 . 航空制孔末端执行器中调姿机构的设计与实验[J]. 北京航空航天大学学报, 2014, 40(7): 988-993. doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0471
引用本文: 王启申, 袁培江, 王田苗, 等 . 航空制孔末端执行器中调姿机构的设计与实验[J]. 北京航空航天大学学报, 2014, 40(7): 988-993. doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0471
Wang Qishen, Yuan Peijiang, Wang Tianmiao, et al. Design and experiment of adjusting mechanism in aviation drilling end effector[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2014, 40(7): 988-993. doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0471(in Chinese)
Citation: Wang Qishen, Yuan Peijiang, Wang Tianmiao, et al. Design and experiment of adjusting mechanism in aviation drilling end effector[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2014, 40(7): 988-993. doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0471(in Chinese)

航空制孔末端执行器中调姿机构的设计与实验

doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0471
基金项目: 

国家自然科学基金资助项目(61075084);中央基础科研基金资助项目;北京市重点实验室基金资助项目

详细信息
    作者简介:

    王启申(1988-),男,安徽太和人,硕士生,wangqishen88@126.com.

  • 中图分类号: TP242.2

Design and experiment of adjusting mechanism in aviation drilling end effector

  • 摘要: 针对飞机装配中的机器人制孔垂直度问题,设计了一种双偏心盘调姿机构.首先采用4个激光传感器测量工件制孔点处的法向量,求出钻头中心线与调姿平面的交点.然后计算调姿机构需转过的角度,调姿电机驱动该调姿机构对钻头姿态进行调整.该机构的特点是在保持钻头顶点不动时,调整钻头姿态.因此,避免了二次移动钻头位置.最后,在ADAMS中对该调姿机构做了仿真,并在机器人制孔平台上做了制孔实验,验证了其原理的正确性.

     

  • [1] 袁红璇. 飞机结构 件连接孔制造技术[J].航空制造技术, 2007(1):96-99 Yuan Hongxuan.Manufacturing technology of connecting hole in aircraft structures[J].Aeronautical Manufacturing Technology, 2007(1):96-99(in Chinese)
    [2] 王黎明, 冯潼能.数字化自动钻铆技术在飞机制造中的应用[J].航空制造技术, 2008(11):42-45 Wang Liming, Feng Tongneng.Application of digital automatic drill-riveting technology in aircraft manufacture[J].Aeronautical Manufacturing Technology, 2008(11):42-45(in Chinese)
    [3] 曹国顺. 工业机器人精确制孔试验研究[D].杭州:浙江大学, 2012 Cao Guoshun.Research on industry robot precision drilling[D].Hangzhou:Zhejiang University, 2012(in Chinese)
    [4] Henrik K, Gilbert O.Low-cost automation for aircraft assembly[C]//Proceedings of the Aerospace Manufacturing and Automated Fastening Conference.St Louis, MO:[s.n.], 2004:117-124
    [5] DeVlieg R. Robotic trailing edge flap drilling system[R].SAE Technical Papers 2009-01-3244, 2009
    [6] Serracín J R, Puglisi L J, Saltaren R, et al.Kinematic analysis of a novel 2-d.o.f. orientation device[J].Robotics and Autonomous Systems, 2012, 60(6):852-861
    [7] Zhang L X, Wang X S.Dynamic control of a flexible drilling robot end-effector[C]//Control and Decision Conference.Piscataway, NJ:IEEE, 2012:2199-2204
    [8] 公茂震, 袁培江, 王田苗, 等.航空制孔机器人末端垂直度智能调节方法[J].北京航空航天大学学报, 2012, 38(10):1400-1404 Gong Maozhen, Yuan Peijiang, Wang Tianmiao, et al.Intelligent verticality-adjustment method of end-effector in aeronautical drilling robot[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2012, 38(10):1400-1404(in Chinese)
    [9] 单以才, 何宁, 李亮, 等.大型悬置壁板装配制孔主轴法向快捷调姿方法[J].机械科学与技术, 2011, 30(11):1844-1849 Shan Yicai, He Ning, Li Liang, et al.Spindle's prompt normal posture alignment method for assembly holemaking on large suspended panel[J].Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2011, 30(11):1844-1849(in Chinese)
    [10] 齐颖, 谭宗啸. 双偏心轮副面调整机构设计分析[J].空间电子技术, 2005, 2(3):51-54 Qi Ying, Tan Zongxiao.Design and analysis of double eccentric gears side adjusting mechanism[J].Space Electronic Technology, 2005, 2(3):51-54(in Chinese)
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  1339
  • HTML全文浏览量:  163
  • PDF下载量:  659
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2013-08-07
  • 网络出版日期:  2014-07-20

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答