北京航空航天大学学报 ›› 2019, Vol. 45 ›› Issue (5): 902-911.doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0533

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基于矩阵分解的空间系绳系统不完全反馈控制

王长青1,2, 付立春1,2, 扎波罗特诺夫·尤里3, 李爱军1,2   

  1. 1. 西北工业大学 自动化学院, 西安 71007;
    2. 西北工业大学 中俄国际空间系绳系统研究中心, 西安 710072;
    3. 俄罗斯萨马拉国家研究型大学, 萨马拉 443086
  • 收稿日期:2018-09-07 出版日期:2019-05-20 发布日期:2019-05-21
  • 通讯作者: 王长青.E-mail:wangcq@nwpu.edu.cn E-mail:wangcq@nwpu.edu.cn
  • 作者简介:王长青 男,博士,副教授,硕士生导师。主要研究方向:飞行器控制与仿真、空间系绳系统动力学与控制等;付立春 女,硕士研究生。主要研究方向:空间系绳系统动力学与控制;扎波罗特诺夫·尤里 男,俄罗斯正博士,教授,博士生导师。主要研究方向:复杂飞行系统空间飞行动力学与控制、空间系绳系统动力学与控制;李爱军 男,博士,教授,博士生导师。主要研究方向:飞行器控制与仿真、空间系绳系统动力学与控制等。
  • 基金资助:
    中央高校基本科研业务费专项资金(3102017JC06002);陕西省重点研发计划(2017KW-ZD-04)

Matrix decomposition based control for space tether system with incomplete state feedback

WANG Changqing1,2, FU Lichun1,2, ZABOLOTNOV Yuriy3, LI Aijun1,2   

  1. 1. College of Automation, Northwestern Polytechnical University, Xi'an 71007;
    2. China-Russia International Research Center of Space Tether System, Northwestern Polytechnical University, Xi'an 710072, China;
    3. Samara National Research University, Samara 443086, Russia
  • Received:2018-09-07 Online:2019-05-20 Published:2019-05-21

摘要: 针对利用空间系绳系统 (STS)进行面内捕获过程中系绳展开后状态保持阶段及捕获完成后系统面内运动抑制等问题,在面内角和面内角速率信号丢失情况下,基于矩阵分解采用不完全状态反馈控制方法,设计出能够抑制系绳展开完成后所出现的非标称行为、捕获后面内摆动的张力控制律,进而使系统回稳。将所设计的控制律与线性二次调节器(LQR)+降维观测器方法对比,在参数不确定的条件下检验该控制律的控制效果。仿真结果表明,所设计的控制律在超调量和调节时间上优于LQR+降维观测器方法,能够有效控制系绳的展开误差及捕获过程所带来的面内扰动。所设计的控制律结构简单,控制效果良好,且设计过程无需参数调整。

关键词: 空间系绳系统(STS), 捕获, 矩阵分解, 不完全反馈, 稳定

Abstract: A solution to the stage of state-keeping after tether deployment or stage of tether in-plane motion stabilization after payload capture with space tether system (STS) in the case of incomplete state feedback is proposed, which is based on matrix decomposition. Feedbacks of in-plane angle and its angular velocity are assumed to be absent. Tension controller is designed to surpass tether non-normal behavior after deployment and in-plane swing in-plane after payload to make the system return to stable state. Conventional combination method of linear quadratic regulator (LQR) + reduced dimension observer is also introduced for comparison with the proposed controller. Effectiveness of the proposed controller is validated with perturbed parameters. The simulation results indicate that the proposed control law demonstrates better performance in overshoot and settling time than LQR + reduced dimension observer method. Deployment error of tether and in-plane perturbation are effectively controlled by the proposed control law. The proposed control law has the advantages of structural simplicity, good control effectiveness, and no parameter adjustment in design process.

Key words: space tether system (STS), capture, matrix decomposition, incomplete state feedback, stabilization

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