北京航空航天大学学报 ›› 2020, Vol. 46 ›› Issue (6): 1063-1072.doi: 10.13700/j.bh.1001-5965.2019.0401

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基于反馈线性化的MSCMG转子稳定控制

汤继强, 隗同坤, 宁梦月, 崔旭   

  1. 北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院, 北京 100083
  • 收稿日期:2019-07-19 发布日期:2020-07-02
  • 通讯作者: 汤继强 E-mail:tjq_72@163.com
  • 作者简介:汤继强 男,博士,副教授。主要研究方向:磁悬浮飞轮及磁悬浮控制力矩陀螺技术;隗同坤 女,硕士研究生。主要研究方向:磁悬浮控制力矩陀螺的转子控制;宁梦月 女,硕士研究生。主要研究方向:储能飞轮磁轴承控制系统;崔旭 男,硕士研究生。主要研究方向:磁悬浮控制力矩陀螺磁轴承控制。
  • 基金资助:
    国家重点研发计划(2018YFB0905500,2018YFB0905503);中国设备预研究重点基金(61407210206)

Stable control of MSCMG rotor based on feedback linearization

TANG Jiqiang, WEI Tongkun, NING Mengyue, CUI Xu   

  1. School of Instrumentation Science and Opto-electronic Engineering, Beihang University, Beijing 100083, China
  • Received:2019-07-19 Published:2020-07-02
  • Supported by:
    National Key R & D Program of China (2018YFB0905500,2018YFB0905503); the Key Fund for Equipment Pre-research of China (61407210206)

摘要: 磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)转子的稳定悬浮是实现陀螺高精度大力矩输出的关键。针对影响转子稳定悬浮的转子径向偏转耦合、非线性参数摄动、动框架效应问题,建立转子的动力学模型,提出了一种基于反馈线性化的增强型内模控制方法。利用反馈线性化方法实现径向偏转运动解耦以及转子动力学模型的线性化,设计增强型内模控制对转子系统的非线性参数摄动进行补偿并有效抑制动框架效应,提升了转子系统的稳定性。MATLAB仿真结果表明:所提出的控制方法实现了转子偏转的完全解耦,与PID控制相比,所提方法可以有效抑制参数摄动对转子径向平动的影响。对于转子径向偏转,与PID交叉控制相比,所提方法可以有效抑制框架扰动,提高系统控制精度。

关键词: 磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG), 反馈线性化, 增强型内模控制, 动框架效应, 非线性参数摄动

Abstract: The stable suspension of the Magnetically Suspended Control Moment Gyro (MSCMG) rotor is the key to achieve high-precise and large-moment output for gyro. Aimed at the problems of the rotor radial tilt coupling, nonlinear parameter perturbation and moving-gimbal effects that affect the rotor stable suspension, the rotor dynamics model is established and an enhanced internal model control method based on feedback linearization is proposed. The feedback linearization method is used to decouple the radial tilt motion and linearize the rotor dynamics model. The enhanced internal model control is designed to compensate the nonlinear parameter perturbation, suppress moving-gimbal effects and improve stability of the rotor system. MATLAB simulation results show that the proposed control method can decouple rotor tilt motion completely. Compared with the PID control, the proposed method can effectively suppress the influence of parameter perturbation on rotor radial translation. For rotor radial tilt, the proposed method can effectively suppress moving-gimbal effects and improve system control precision compared with PID cross control.

Key words: Magnetically Suspended Control Moment Gyro (MSCMG), feedback linearization, enhanced internal model control, moving-gimbal effects, nonlinear parameter perturbation

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