留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

柔性冗余度机器人动力学规划

何广平 陆震

何广平, 陆震. 柔性冗余度机器人动力学规划[J]. 北京航空航天大学学报, 1998, 24(1): 112-115.
引用本文: 何广平, 陆震. 柔性冗余度机器人动力学规划[J]. 北京航空航天大学学报, 1998, 24(1): 112-115.
He Guangping, Lu Zhen. Flexible Redundant Robot Dynamic Planning with Suppressing Vibration and Joint Torque Optimization[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1998, 24(1): 112-115. (in Chinese)
Citation: He Guangping, Lu Zhen. Flexible Redundant Robot Dynamic Planning with Suppressing Vibration and Joint Torque Optimization[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1998, 24(1): 112-115. (in Chinese)

柔性冗余度机器人动力学规划

基金项目: 国家自然科学基金、航空科学基金资助项目
详细信息
  • 中图分类号: TP 24

Flexible Redundant Robot Dynamic Planning with Suppressing Vibration and Joint Torque Optimization

  • 摘要: 考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法——机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的.

     

  • 1. Meng C H,Chen S J.Dynamic modeling and payload adaptive control of a flexible manipulator.IEEE,Int Conf on R&A,1988,1:488~493 2. Chapnik B V,Heppler G R.Controling the impact response of a one link flexible robots arm.IEEE Trans on R&A,1993,1:346~351 3. Gu Y L.Dynamic and control for redundant robots.IEEE,Int Conf R&A,1988,1:194~198 4. Hsu.P,Hauser J,Sasry S.Dynamic control of redundant manipulators.IEEE,Int Conf on R & A,1988,1:183~187 5. Seraji H.Configuration control of redundant manipulators:Theory and implementation.IEEE,Trans on R&A,1989,5:472~490 6. Nguyen L A,Walker I D,Defiguerirdo R J P.Dynamic control of flexible kinematically redundant robot manipulators.IEEE,Trans on R&A,1992,6:759~767 7. 何广平,陆 震.柔性冗余机器人振动抑制的一种方法.机器人,1997,19(3):173~179
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2566
  • HTML全文浏览量:  152
  • PDF下载量:  1093
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  1996-07-10
  • 网络出版日期:  1998-01-31

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答