摘要: 首先针对微操作的特点,提出了面向生物工程的微操作机器人机构选用与设计准则.列举了各种可能的3自由度并联机构型式,运用螺旋理论对3自由度平动并联机构型综合的机理作了分析与解释.在此基础上,对3自由度平动并联机构进行了型综合.定性地分析了各类机构作为微动机器人机构所具有的优缺点,从而选择出适合用于生物工程领域微操作的机型.最后给出了机构的CAD模型和实体模型.
中图分类号:
于靖军, 毕树生, 宗光华, 赵玮. 面向生物工程的微操作机器人机构型综合研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2001, 27(3): 356-360.
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