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生物工程微操作机器人视觉系统的研究

李旭东 宗光华 毕树生 赵玮

李旭东, 宗光华, 毕树生, 等 . 生物工程微操作机器人视觉系统的研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2002, 28(3): 249-252.
引用本文: 李旭东, 宗光华, 毕树生, 等 . 生物工程微操作机器人视觉系统的研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2002, 28(3): 249-252.
LI Xu-dong, ZONG Guang-hua, BI Shu-sheng, et al. Research on Global Vision System for BioengineeringOrientedMicromanipulation Robot System[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002, 28(3): 249-252. (in Chinese)
Citation: LI Xu-dong, ZONG Guang-hua, BI Shu-sheng, et al. Research on Global Vision System for BioengineeringOrientedMicromanipulation Robot System[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002, 28(3): 249-252. (in Chinese)

生物工程微操作机器人视觉系统的研究

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(59975002); 国家高技术研究发展计划(863512980426)
详细信息
    作者简介:

    李旭东(1974-),男,陕西蓝田人,博士生,100083,北京.

  • 中图分类号: TP 242.6

Research on Global Vision System for BioengineeringOrientedMicromanipulation Robot System

  • 摘要: 针对生物工程领域显微操作的要求和特点,设计并实现了一个显微视觉系统.该系统采用基于相关系数的模板匹配算法和基于形态学运算的识别算法,能同时获得至少3个目标的二维位置信息.这两种算法均可由能够用硬件并行实现的离散卷积运算来实现,从而能够快速地计算目标的位置信息,实现了实时视觉伺服控制.实验结果表明视觉伺服控制能有效地提高系统的性能;视觉系统能够满足实时控制的要求.

     

  • [1]Kallio P, Lind M, Zhou Q,et al. A 3 DOF piezohydraulic parallel micromanipulator. Proc of the 1998 IEEE Int Conf On Robotics & Automation. 1998. 1823~1828. [2]Carrozza M C, Dario P, Menciassi A,et al. Manipulation biological and mechanical micro-objects using LIGA-microfabircated end-effectors. Proc of the 1998 IEEE Int Conf On Robotics & Automation. 1998. 1811~1816. [3]卢桂章, 张建勋, 赵 新.面向生物工程实验的微操作机器人[J]. 南开大学学报(自然科学), 1999, 32(3):42~46. [4]Kasaya T, Miyazaki H, Saito S, et al. Micro object handling under SEM by vision-based automatic control. Proc of the 1999 IEEE Int Conf on Robotics & Automation. 1999. 2189~2196. [5]Fatikow S, Seyfried J, Fahlbusch S T, et al. Development of a microrobot-based microassembly station. Proc of the Ninth Int Conf on Advanced Robotics. 1999. 205~210. [6]Kass M, Within W, Tetzopoulos D. Snake:active contour model[J]. Int J of Computer Vision,1988,1(4):321~326.
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出版历程
  • 收稿日期:  2000-07-06
  • 网络出版日期:  2002-03-31

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