留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

一种柔性机器人的神经网络控制方法

吴立成 陆震 于守谦 郑红

吴立成, 陆震, 于守谦, 等 . 一种柔性机器人的神经网络控制方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2002, 28(3): 316-318.
引用本文: 吴立成, 陆震, 于守谦, 等 . 一种柔性机器人的神经网络控制方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2002, 28(3): 316-318.
WU Li-cheng, LU Zhen, YU Shou-qian, et al. Novel Neural Networks Control Approach of Flexible Manipulators[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002, 28(3): 316-318. (in Chinese)
Citation: WU Li-cheng, LU Zhen, YU Shou-qian, et al. Novel Neural Networks Control Approach of Flexible Manipulators[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002, 28(3): 316-318. (in Chinese)

一种柔性机器人的神经网络控制方法

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(59885001)
详细信息
    作者简介:

    吴立成(1972-),男,江西宜春人,博士生,100083,北京.

  • 中图分类号: TP 24

Novel Neural Networks Control Approach of Flexible Manipulators

  • 摘要: 提出了一种末杆为柔性杆的机器人的新型神经网络控制方法.它将末杆为柔性杆的机器人分解成刚性前端和柔性末端两部分,使用传统的机器人控制方法控制刚性前端,采用神经网络辩识柔性末端部分的逆模型,将末端的期望轨迹实时分解成末关节转角及末关节轴位姿的期望轨迹再分别进行控制.这一方法将传统的基于模型的控制方法和神经网络方法有机结合在一起.通过对平面3杆柔性机器人的数值仿真,初步验证了这一方法的有效性和良好效果.

     

  • [1]樊晓平,徐建闽,周其节,等. 柔性机器人的动力学建模及其控制[J].控制理论与应用,1997,14(3):318~328. [2]李士勇.模糊控制、神经控制及智能控制论[M]. 哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,1996. [3]吴立成,陆 震,于守谦,等. 一种柔性机器人的子杆法建模方法[J]. 机器人,2000,22(5):344~349. [4]Prabhu S M,Garg D P. Artificial neural network based robot control:An overview[J]. J of Intelligent & Robotic Systems, 1996, 15:333~365.
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2316
  • HTML全文浏览量:  36
  • PDF下载量:  1188
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2000-09-29
  • 网络出版日期:  2002-03-31

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答