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自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真

任敬轶 孙汉旭

任敬轶, 孙汉旭. 自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2002, 28(6): 613-616.
引用本文: 任敬轶, 孙汉旭. 自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2002, 28(6): 613-616.
REN Jing-yi, SUN Han-xu. Kinematics Analysis and Simulation of Free-Floating Space Robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002, 28(6): 613-616. (in Chinese)
Citation: REN Jing-yi, SUN Han-xu. Kinematics Analysis and Simulation of Free-Floating Space Robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002, 28(6): 613-616. (in Chinese)

自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真

详细信息
    作者简介:

    任敬轶(1972-),男,辽宁沈阳人,博士生,100083,北京.

  • 中图分类号: TP 24

Kinematics Analysis and Simulation of Free-Floating Space Robot

  • 摘要: 自由漂浮空间机器人与地面机器人最大的区别是其末端执行器的运动不仅仅和各个关节的运动有关,而且与各个连杆、基座的质量分布及其运动轨迹紧密相关.因此,自由漂浮空间机器人的运动学与其动力学是密不可分的.运用螺旋理论、动量守恒定律对这样的机器人系统进行分析,得到了包含系统质量在内的运动雅可比矩阵,并给出了系统运动的图形仿真结果.

     

  • [1] Vafa Z, Dubowsky S. The kinematics and dynamics of space manipulators:the virtual manipulator approach [J]. The International Journal of Robotics Research, 1990, 9(4):3~21. [2]Mukherjee R, Nakamura Y. Formulation and efficient computation of inverse dynamics of space robots [J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation,1992, 8(3):400~406. [3]Yokokohji Y, Toyoshima T, Yoshikawa T. Efficient computational algorithms for trajectory control of free-flying space robots with multiple arms [J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1993, 9(5):571~580. [4]Murray R, Li Z, Sastry S. A mathematical introduction to robotic manipulation [M]. Boca Raton FL:CRC Press, 1994. [5]Saha S K. A unified approach to space robot kinematics [J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1996, 12(3):401~405.
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出版历程
  • 收稿日期:  2001-03-29
  • 网络出版日期:  2002-06-30

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