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一种六杆并联机器人的控制问题和控制器研究

尹旭峰 郇极

尹旭峰, 郇极. 一种六杆并联机器人的控制问题和控制器研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2003, 29(6): 556-560.
引用本文: 尹旭峰, 郇极. 一种六杆并联机器人的控制问题和控制器研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2003, 29(6): 556-560.
Yin Xufeng, Huan Ji. Research on Control Problem and Controller of Parallel Robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2003, 29(6): 556-560. (in Chinese)
Citation: Yin Xufeng, Huan Ji. Research on Control Problem and Controller of Parallel Robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2003, 29(6): 556-560. (in Chinese)

一种六杆并联机器人的控制问题和控制器研究

详细信息
    作者简介:

    尹旭峰(1972-),男,上海人,博士生,100083,北京.

  • 中图分类号: TG 659

Research on Control Problem and Controller of Parallel Robot

  • 摘要: 针对一种六杆并联结构工业机器人,研究了其运动学逆解和正解算法,以及它们在开放式数控系统中的具体实现技术,解决了基于逆解算法的实时坐标变换问题和基于正解算法的系统初始化问题,并给出了相应模块与数控系统内核的接口,最后在一种开放式数控系统平台上实际开发成功针对这种并联结构机器人的控制系统,从而得出结论,采用正确的实现技术,并联结构机器人的实时控制问题可以在开放式数控系统中很好地得到解决.

     

  • [1] Tsai Lungwen. Robot analysis:the mechanics of serial and parallel manipulators[M]. New York:John Wiley & Sons Inc, 1999 [2] Hesselbach J, Kerle H. Structurally adapted kinematic algorithms for parallel robots up to six degrees of freedom (DOF) . World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms ,1995.1935~1939 [3] 郇 极,尹旭峰.基于数字伺服现场总线技术的开放式数控系统[J].中国机械工程,1999(10):1132~1134 Huan Ji, Yin Xufeng. Open CNC system based on fieldbus [J]. China Mechanical Engineering,1999(10):1132~1134(in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2002-04-15
  • 网络出版日期:  2003-06-30

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