北京航空航天大学学报 ›› 2004, Vol. 30 ›› Issue (04): 349-352.

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双冗余度机器人的避碰运动规划方法研究

贾庆轩1, 战强1, 孙汉旭2   

  1. 1. 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院, 北京 100083;
    2. 北京邮电大学 自动化学院,北京 100876
  • 收稿日期:2003-11-15 出版日期:2004-04-30 发布日期:2010-09-21
  • 作者简介:贾庆轩(1965-),男,山东荷泽人,博士生, sdjqx@sohu.com.
  • 基金资助:

    国家863基金资助项目(2002AA742030)

Research on collision-free motion planning of dual redundant manipulators

Jia Qingxuan1, Zhan Qiang1, Sun Hanxu2   

  1. 1. School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China;
    2. School of Automation, Beijing Post and Equipment University, Beijing 100876, China
  • Received:2003-11-15 Online:2004-04-30 Published:2010-09-21
  • Supported by:

    国家863基金资助项目(2002AA742030)

摘要: 对双冗余度机器人的避碰运动规划进行了研究分析,发展和改进了一种基于距离函数的冗余度机器人避碰方法,提高了该方法的通用性和可靠性.

Abstract: Collision-avoidance based motion planning of dual redundant manipulators was analyzed and researched. A method based on distance function was improved and simulation results show the feasibility and usefulness of the work.

中图分类号: 


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