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可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现

王田苗 邹丹 陈殿生

王田苗, 邹丹, 陈殿生等 . 可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(07): 705-708.
引用本文: 王田苗, 邹丹, 陈殿生等 . 可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(07): 705-708.
Wang Tianmiao, Zou Dan, Chen Dianshenget al. Mechanism design and control method of reconfigurable tracked robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(07): 705-708. (in Chinese)
Citation: Wang Tianmiao, Zou Dan, Chen Dianshenget al. Mechanism design and control method of reconfigurable tracked robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(07): 705-708. (in Chinese)

可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(60405007);国家863计划资助项目(2003AA404190)
详细信息
    作者简介:

    王田苗(1960-),男,湖北武汉人,教授, wtm@public.bta.net.cn.

  • 中图分类号: TP 2

Mechanism design and control method of reconfigurable tracked robot

  • 摘要: 开发了用于完成复杂地形侦察作业的可重构履带机器人.从可重构机器人的特点出发,研究了模块化的机械电气结构和控制方法实现.设计实现的可重构机器人由4个基础运动模块,3个连杆模块和2个转动关节模块组成,通过各个模块的不同组合形式,实现了机器人构型的可重构.系统采用分布式控制体系,研究实现了机械构型发生改变时,基于ARM(Advanced RISC Microprocessor)的实时嵌入式控制系统的可重构.通过模拟楼宇内房间侦察作业,验证了可重构履带机器人具备复杂地形环境适应能力和简单方便的可重构性能.

     

  • [1] Bojinov H, Casal A, Hogg T. Emergent structures in modular self-reconfigurable robots . In:Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation . San Francisco, 2000.1734~1741 [2] Zhang Liang, Zhao Jie, Cai Hegao. Research on mechanism design and motion planning of a modular self-reconfigurable robot . In:Proceedings of the 5th World Congress on Intelligent Control and Automation . Hangzhou, 2004.4821~4825 [3] Fujita M, Kitano H, Kageyama K. A reconfigurable robot platform[J] Robotics and Autonomous Systems, 1999, 29:119~132 [4] Zou Dan, Wang Tianmiao, Liang Jianhong, et al. Modularization of miniature tracked reconnaissance robot . In:Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics . Shenyang, 2004. 456~460 [5] Shen Jinxiang, Liu Jiangping, Zhang Hui, et al. Distributed control system for modular self-reconfigurable robots . In:Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics, Intelligent Systems and Signal Processing . Changsha, 2003.932~936 [6] Zhang Ying, Kimon D, Yim M, et al. Software architecture for modular self-reconfigurable robots . In:Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems . Hawaii, 2001. 2355~2360 [7] Yim M, David G. Kimon D, et al. PolyBot:a modular reconfigurable robot . In:Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation . San Francisco, 2000. 514~520 [8] Satoshi Murata, Eiichi Yoshida, Akiya kamimura, et al. M-TRAN:self-reconfigurable modular robotic system[J] IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2002,7(4):431~441
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出版历程
  • 收稿日期:  2004-10-30
  • 网络出版日期:  2005-07-31

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