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二驱动球形机器人的全方位运动特性分析

孙汉旭 肖爱平 贾庆轩 王亮清

孙汉旭, 肖爱平, 贾庆轩, 等 . 二驱动球形机器人的全方位运动特性分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(07): 735-739.
引用本文: 孙汉旭, 肖爱平, 贾庆轩, 等 . 二驱动球形机器人的全方位运动特性分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(07): 735-739.
Sun Hanxu, Xiao Aiping, Jia Qingxuan, et al. Omnidirectional kinematics analysis on bi-driver spherical robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(07): 735-739. (in Chinese)
Citation: Sun Hanxu, Xiao Aiping, Jia Qingxuan, et al. Omnidirectional kinematics analysis on bi-driver spherical robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(07): 735-739. (in Chinese)

二驱动球形机器人的全方位运动特性分析

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50175005); 教育部科学技术研究基金资助项目(01040)
详细信息
    作者简介:

    孙汉旭(1960-),男,陕西汉中人,教授, hxsun@bupt.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 242.3

Omnidirectional kinematics analysis on bi-driver spherical robot

  • 摘要: 介绍一种新型二驱动球形机器人,它使用两个电机作为输入,而球形机器人在平面运动具有三个自由度,所以属于非完整欠驱动系统.内驱动机构通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,且球形机器人的位姿影响了球形机器人沿不同方向运动的灵活性.阐述了它的结构特点,利用非完整系统力学理论对球形机器人运动学、动力学进行了初步分析.采用欧拉角和三维转动群知识对球形机器人的全方位运动学特性进行了分析.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2004-10-30
  • 网络出版日期:  2005-07-31

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