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一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析

唐粲 超栾

唐粲, 超栾. 一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(07): 748-752.
引用本文: 唐粲, 超栾. 一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(07): 748-752.
Tang Can, Yun Chao. Analysis of kinematics and dexterity for new surgery robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(07): 748-752. (in Chinese)
Citation: Tang Can, Yun Chao. Analysis of kinematics and dexterity for new surgery robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(07): 748-752. (in Chinese)

一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析

基金项目: 国家863计划资助项目(2004AA421012)
详细信息
  • 中图分类号: TP 242.3

Analysis of kinematics and dexterity for new surgery robot

  • 摘要: 从临床应用的角度出发,分析了微创神经外科机器人的结构特点.建立了机器人空间运动学模型,确定了该机器人逆解具有解析解,通过仿真验证了逆解的正确性.分析了机器人手腕的灵活性,用姿态球的概念定义了五自由度机器人手腕灵活性,给出了手术矢量工具姿态球的边界表达式,提出了手腕灵活性的分析方法,给出了机器人的灵活区域分布.掌握运动学和灵活性分析方法,可以为结构设计提供可靠的依据,为后续机器人控制功能的实现奠定基础.

     

  • [1] Howe D, Yoky Matsuoka. Robotics for surgery[M] London:Biomed, 1999 [2] 陈 寅,林良明,高立明,等.微型电子机械系统应用于微创外科手术的研究[J] 国医疗器械,2000,24(5):283~286 Chenyin, Lin Liangming, Gao Liming, et al. Research on micro-electromechanical system used for minimally invasive neurosurgery[J] China Medical Instrument, 2000, 24(5):283~286(in Chinese) [3] Boerner M, Lahmer A, Bauer A, et al. Experiences with the ROBODOC system in more than 1000 cases . In:Proc Computer Assisted Radiology (CARS’98) .Moscow:Obninsk ,1998. 689~693 [4] HA Paul. Accuracy of canal preparation in total hip replacement surgery using custom broaches . In:Proc First International Symposium on Custom Made Prostheses . Florida:Walker P S,1988. 1134~1150 [5] 毕诸明.机器人姿态空间的分析与综合[J] 机械科学与技术,1996,15(1):11~16 Bi Zhuming. Analysis and integration of robot pose space[J] Mechanical Science and Technology, 1996,15(1):11~16(in Chinese) [6] 邢洪光,王利红,张玉茹.神经外科手术机器人灵活性分析[J] 京航空航天大学学报,2004,30(4):312~315 Xing Hongguang, Wang Lihong, Zhang Yuru. Dexterity analysis of robot for neurosurgery[J] Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2004, 30(4):312~315(in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2004-10-30
  • 网络出版日期:  2005-07-31

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