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倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人设计

王巍 唐伯雁

王巍, 唐伯雁. 倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人设计[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(06): 738-741.
引用本文: 王巍, 唐伯雁. 倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人设计[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(06): 738-741.
Wang Wei, Tang Boyan. Cleaning robot design for cone high-rise glass-curtain wall[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(06): 738-741. (in Chinese)
Citation: Wang Wei, Tang Boyan. Cleaning robot design for cone high-rise glass-curtain wall[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(06): 738-741. (in Chinese)

倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人设计

详细信息
  • 中图分类号: TP 206+.1

Cleaning robot design for cone high-rise glass-curtain wall

  • 摘要: 为满足倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人对小质量、高可靠性、高安全性的要求,提出了运动驱动分散配置、主运动与辅助运动一体化、主运动柔性驱动的机器人结构设计原则;针对具体建筑结构设计了完备的清洗机器人系统,讨论了机器人对作业对象遍历运动和吸附、清洗功能的实现方法;分析了机器人系统对建筑结构误差的适应能力,证明了柔性驱动结构的可行性.在上述基础上开发了倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人系统,并进行了现场试验,证明了系统的实用性和可靠性.该系统已成功应用于机场指挥塔幕墙的清洗作业.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2005-07-07
  • 网络出版日期:  2006-06-30

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